[发明专利]机械手爪

说明书

本发明公开了一种机械手爪，包括基座，伺服电机，所述的伺服电机与基座固接，伺服电机轴与左旋丝杠的一端固接，右旋丝杠与左旋丝杠的另一端固接，左旋丝杠、右旋丝杠分别驱动左侧滑块与右侧滑块沿导轨滑动，导轨固接于基座下层上方；左侧滑块与右侧滑块分别通过连杆机构驱动托板支架组件。该装置采用一个电机驱动即可实现快速抓取或释放被抓物体，成本低，方便控制。

技术领域

本发明涉及抓取装置，确切地说是一种机械手爪。

背景技术

机械手是自动化装置的重要动作机构。现有的机械手大部分是通过电机或气缸直接驱动机械手的抓取部件，其存在的问题是：

一是驱动往往需要数个电机或气缸完成，控制需要协同，控制不方便；二是传动比小，快速抓取或释放被被抓物体的性能差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械手爪，该装置采用一个电机驱动即可实现快速抓取或释放被抓物体，成本低，方便控制。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：

一种机械手爪，包括基座，伺服电机，所述的伺服电机与基座固接，伺服电机轴与左旋丝杠的一端固接，右旋丝杠与左旋丝杠的另一端固接，左旋丝杠、右旋丝杠分别驱动左侧滑块与右侧滑块沿导轨滑动，导轨固接于基座下层上方；左侧滑块与右侧滑块分别通过连杆机构驱动托板支架组件。

通过伺服电机驱动相互连接在一起的左旋丝杠、右旋丝杠同时分别驱动侧滑块与右侧滑块运动，而左侧滑块与右侧滑块分别通过连杆机构驱动托板支架组件即可完成抓取或释放动作。

本发明的优点在于：

（1）采用一个伺服电机同时驱动左旋丝杠、右旋丝杠实现左右两侧连杆机构的抓取与释放运动。

（2）采用一个伺服电机驱动，同时带动连杆机构和托板支架组件实现摆动动作。

（3）具有速度放大作用，伺服电机驱动丝杠移动很小一段距离，则末端托板支架组件将摆动很大角度。

（4）连杆机构的设置，可以实现大传动比，以实现快速释放被抓物体的目的。

进一步的优选技术方案如下：

所述的连杆机构设有左侧固定铰支座、右侧固定铰支座，左侧固定铰支座固接于基座左侧下方，右侧固定铰支座固接于基座右侧下方；左侧摆臂拉杆一端铰接于左侧移动铰支座上，左侧摆臂拉杆的另一端与左侧臂杆的短边端部铰接，左侧臂杆长边与短边交点处与左侧固定铰支座铰接，长边端部铰接于左侧托板支撑轴；左侧托板拉杆一端与左侧移动铰支座铰接，另一端铰接于左侧托板摆杆的短边端部，左侧托板摆杆的长边与短边交点处铰接于左侧固定铰支座，左侧托板摆杆的长边端部铰接于左侧托板连杆一端，左侧托板连杆另一端与左侧连接轴铰接，左侧托板曲杆一端与左侧托板连接轴铰接，另一端与左侧支撑轴铰接，托板支架组件同时与左侧托板连接轴及左侧托板支撑轴固定连接，左侧臂杆的长边、左侧托板摆杆的长边、左侧托板连杆及左侧托板曲杆构成一个四连杆机构。

该设置进一步确保用于快速释放被抓物体，并且不与被抓物体发生干涉，不会由于释放物体时，机械手爪与被抓物体发生碰撞。

所述的连杆机构的杆长满足以下关系式：

L2≥2.5×L1（1）

L4≥4.3×L3（2）

L1≥2×L3（3）

L4≥5.6×L5（4）

L6=L7（5）

其中：

L1—左侧臂杆的短边；

L2—左侧臂杆的长边；