[发明专利]一种液压直驱三自由度球型手腕

权利要求书

1.一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于包括第一级液压摆动缸（2）、第一级液压摆动缸转轴（29）、第二级液压摆动缸（10）、第二级液压摆动缸转轴（31）、第三级液压摆动缸（16）、第三级液压摆动缸转轴（33）；第一级液压摆动缸转轴（29）与法兰盘（5）固定连接，第二级液压摆动缸法兰盘（25）分别与左连接架（6-2）和右连接架（6-1）固定连接，法兰盘（5）与左连接架（6-2）和右连接架（6-1）固定连接，第二级液压摆动缸转轴（31）左右两端分别和左连接杆（13-2）、右连接杆（13-1）一端连接，左连接杆（13-2）、右连接杆（13-1）的另一端和第三级液压摆动缸法兰盘（27）固定连接。

2.根据权利1所述的一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于非奇异位形时三级液压摆动缸转轴的轴线在空间上相互垂直并交于一点。

3.根据权利1或2所述的一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于法兰盘（5）分为圆环结构（5-2）、左连接板（5-12）和右连接板（5-11）三部分，左连接架（6-2）包括连接底盘（6-21）和U型连接板（6-22），右连接架（6-1）包括连接底盘和U型连接板，第一级液压摆动缸转轴（29）与圆环结构（5-2）通过胀紧套（7）连接，左连接板（5-12）和右连接板（5-11）分别和左连接架（6-2）、右连接架（6-1）上的连接底盘通过固定螺钉（30）连接，左连接架（6-2）、右连接架（6-1）上的U型连接板和第二级液压摆动缸法兰盘（25）通过螺栓（8）和螺母（9）连接。

4.根据权利1或2所述的一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于左连接杆（13-2）包括环状结构（13-21）、连接板（13-22）和法兰（13-23），右连接杆（13-1）包括环状结构、连接板和法兰，第二级液压摆动缸转轴（31）左端通过二三级连接左胀紧套（12-2）固定在左连接杆（13-2）的环状结构（13-21）内，第二级液压摆动缸转轴（31）右端端通过二三级连接右胀紧套（12-1）固定在右连接杆（13-1）的环状结构内，左连接杆（13-2）、右连接杆（13-1）的法兰和第三级液压摆动缸法兰盘（27）通过螺栓连接。

5.根据权利1或2所述的一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于第一级液压摆动缸上设有第一级阀块（24），第二级液压摆动缸上设有第二级阀块（28），第三级液压摆动缸上设有第三级阀块（34），每级阀块上带有进出油口螺纹连接头（22）和伺服阀（23）。

6.根据权利1或2所述的一种液压直驱三自由度球型手腕，其特征在于每一级液压摆动缸转轴上都装有角度传感器，通过角度信号的反馈可实现对液压直驱三自由度球型手腕姿态的控制。