[发明专利]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，用以在一杆柱上进行升降位移，其特征在于包括：

一第一机体，具有一第一爬杆结构；

一第二机体，具有一第二爬杆结构，所述的第一爬杆结构与所述的第二爬杆结构能够依据所述杆柱的外径而适应性地调整并包覆所述杆柱；

一升降结构，连接于所述的第一机体及所述的第二机体之间，使彼此产生升降位移；以及

一径向移动装置，设置于所述的第一机体与所述的第二机体之间，而于爬行时，使所述的第一机体与所述的第二机体依据所述杆柱的径向尺寸变化而彼此相对产生径向移动。

2.如权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的径向移动装置包括一第一活动座及一第二活动座，所述的第一活动座设于所述的第一机体的顶面，所述的第二活动座固设于所述的第二机体底面，且所述的第二活动座与所述的第一活动座沿着杆柱的径向并面向柱面而滑动配合。

3.如权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的第一活动座具有一滑块部，所述的第二活动座具有一滑轨部与所述的滑块部滑动配合。

4.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，且所述的滑块部与所述的滑轨部为楔形配合，所述的第一机体具有一前侧面，所述的前侧面面向杆柱，所述的滑块部邻近于所述的前侧面的端部为低，而远离于所述的前侧面的端部为高。

5.如权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于，更包括一旋转装置，设置于所述的第一机体与所述的径向移动装置之间，使所述的第一机体与所述的第二机体于爬行时，能够依据所述杆柱的径向尺寸变化而相对产生轴向旋转。

6.如权利要求5所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的旋转装置设置于所述的第一活动座与所述的第一机体的顶面之间的弧形位移装置。

7.如权利要求6所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的旋转装置包括一固定座、一第一导引部、一第二导引部及一连接件，所述的固定座设于第一机体的顶面与所述的第一活动座之间，所述的连接件设于所述的固定座并与所述的第一活动座连接，所述的第一导引部设于所述的固定座，所述的第二导引部设于所述的第一活动座，且所述的第二导引部与所述的第一导引部以凹凸配合，而所述的第一活动座能够以所述的连接件为中心而相对所述的固定座产生旋转。

8.如权利要求7所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的升降结构设置于所述的第一机体，并包括一动力装置及一伸缩杆组，所述的伸缩杆组一端连接于所述的动力装置，另一端则连接于所述的连接件。

9.如权利要求8所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的第一导引部为弧形槽，所述的第二导引部为导轮而配合于弧形槽。

10.如权利要求8所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的第一导引部与所述的第二导引部各为两个，且所述的连接件设置于所述的第一导引部与所述的第二导引部之间；所述的升降结构更包括一对导引组，所述的导引组设于所述的伸缩杆组的两侧并穿设于所述的第一机体的顶面而连接于所述的固定座。