[发明专利]机械手和抓料设备

说明书

本发明涉及一种机械手，包括：夹爪、压合块、以及连接压合块的驱动器。夹爪包括：固定爪、连接固定爪的活动爪、以及连接活动爪的弹性件；固定爪与活动爪之间设有活动间隙；固定爪和活动爪用于插入工件的孔位中；压合块用于压迫活动爪克服弹性件的弹性力以改变活动间隙的宽度；驱动器用于驱动压合块动作。同时，还提供一种抓料设备。本发明的有益效果为：通过可插入到工件的孔位的夹爪，利用驱动器驱动夹爪以实现胀紧的方式来抓取工件，既能够有效地抓取工件，又可以保护工件。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种机械手，以及一种抓料设备。

背景技术

在工业的自动化生产中，经常需要利用机械手进行抓料以将工件在不同工序之间转移。

传统的机械手，大多数采用真空吸附或者夹爪夹持的方式进行抓料。对于形状较为特殊的工件，例如线圈或者磁芯等带有孔位的圆柱状的工件，难以通过真空吸附的方式进行抓料。而夹爪夹持的方式虽然能够有效地抓取工件，但是容易把工件夹变形，导致工件出现损伤。因此，需要研发一种新型的机械手，既能够有效地抓取工件，又可以保护工件。

发明内容

基于此，本发明提供一种机械手，其通过可插入到工件的孔位的夹爪，利用驱动器驱动夹爪以实现胀紧的方式来抓取工件，既能够有效地抓取工件，又可以保护工件。

一种机械手，包括：

夹爪；夹爪包括：固定爪、连接固定爪的活动爪、以及连接活动爪的弹性件；固定爪与活动爪之间设有活动间隙；固定爪和活动爪用于插入工件的孔位中；

压合块；压合块用于压迫活动爪克服弹性件的弹性力以改变活动间隙的宽度；以及

连接压合块的驱动器；驱动器用于驱动压合块动作。

上述机械手，当需要抓料时，通过驱动器驱动压合块动作，使得压合块挤压夹爪的活动爪，活动爪与固定爪之间的活动间隙缩小并且弹性件形变，此时，固定爪和活动爪可以插入到工件的孔位中。接着，驱动器复位，压合块和活动爪在弹性件的弹性力的作用下复位，使得活动爪和固定爪通过胀紧的方式抓住工件。当需要放料时，通过驱动器驱动压合块再次挤压活动爪即可。通过上述设计，通过可插入到工件的孔位的夹爪，利用驱动器驱动夹爪以实现胀紧的方式来抓取工件，既能够有效地抓取工件，又可以保护工件。

在其中一个实施例中，夹爪的数量为多个且均通过压合块实现同步动作。通过压合块带动多个夹爪同步动作，可以实现多个工件的同时抓取，有效地提高工作效率。

在其中一个实施例中，压合块设有铰接部、挤压部、以及驱动部；挤压部用于压迫活动夹爪；驱动部连接驱动器以带动挤压部以铰接部为中心旋转。铰接部、挤压部、以及驱动部构成杠杆式的联动结构，结构简单和高效。

在其中一个实施例中，铰接部位于挤压部与驱动部之间；或，挤压部和驱动部均位于铰接部的同一侧。根据设备的空间大小和零件的布局需求，可以将挤压部和驱动部设置于铰接部的相对侧，又或者是将挤压部和驱动部设置于铰接部的同一侧。

在其中一个实施例中，压合块设有铰接部和挤压部；挤压部用于压迫活动夹爪；铰接部连接驱动器以带动挤压部以铰接部为中心旋转。通过驱动器带动以铰接部为中心而旋转，从而带动挤压部动作。

在其中一个实施例中，驱动器为气缸或者电机。根据不同的控制系统设计的要求，可以采用气缸或者电机作为驱动器。

在其中一个实施例中，弹性件为弹簧、或者弹片、或者弹性胶块。根据不同的空间布局需求，可以选择弹簧、或者弹片、或者弹性胶块作为弹性件。

在其中一个实施例中，固定爪设有用于插入工件的孔位中的第一尖端部，活动爪设有用于插入工件的孔位中的第二尖端部；活动间隙位于第一尖端部与第二尖端部之间。第一尖端部和第二尖端部便于夹爪插入到工件的孔位中。