[发明专利]基于门扇行为状态的上锁控制方法

权利要求书

1.基于门扇行为状态的上锁控制方法，其特征在于：

拾取特征值，所述特征值包括速率陀螺仪检测器随门扇移动时提供的角速度变化特征值及加速度传感器随门扇移动时提供的加速度变化特征值；

设置姿态融合的计算模型，根据所拾取的所述特征值，基于所述计算模型得出用于表征门扇行为状态的姿态特征数据表；所述数据表包括初始姿态数据表和当次姿态数据表，基于门扇行为的不同状态，所述数据表包括闭合位置数据表、关门振动数据表和关门移动数据表；所述闭合位置数据表，是指门扇在空间上处于闭合位置时控制器拾取所述速率陀螺仪检测器和加速度传感器分别提供的特征值基于所述计算模型得出的数据表，所述关门振动数据表，是指门扇在空间上稳定于闭合位置前与门框之间发生碰撞期间控制器拾取所述速率陀螺仪检测器和加速度传感器分别提供的特征值基于所述计算模型得出的数据表，所述关门移动数据表，是指门扇在空间上处于关门碰撞状态之前的关门移动过程中控制器拾取所述速率陀螺仪检测器和加速度传感器分别提供的特征值基于所述计算模型得出的数据表；

在一个门扇的标准运动中，根据所拾取的所述标准运动的特征值基于所述计算模型得出初始姿态数据表并标定为坐标原点；而在门扇的当次运动中，根据所拾取的所述当次运动的当次特征值基于所述计算模型得出当次姿态数据表；控制器根据在门扇当次运动中所不断获得的不同状态下的当次姿态数据表进行门扇状态解析，并考察当次姿态数据表在所述坐标上的位置实施相应的上锁控制。

2.根据权利要求1所述的上锁控制方法，其特征在于，当通过所述关门移动当次姿态数据表判断门扇符合正确的关门移动方向，并且通过闭合位置当次姿态数据表判断门扇符合正确的上锁位置时，所述控制器发出上锁指令控制上锁；如果通过闭合位置当次姿态数据表判断门扇不符合正确的上锁位置时，但进一步通过关门振动当次姿态数据表判断门扇符合正确的上锁位置时，所述控制器再次发出上锁指令控制上锁；当通过关门振动当次姿态数据表判断门扇不符合正确的上锁位置时，则启动强制上锁指令通过所述控制器控制上锁。

3.根据权利要求1所述的上锁控制方法，其特征在于，当通过所述关门移动当次姿态数据表判断门扇符合正确的关门移动方向，并且通过关门振动当次姿态数据表判断门扇符合正确的上锁位置时，所述控制器发出上锁指令控制上锁；如果通过关门振动当次姿态数据表判断门扇不符合正确的上锁位置时，但进一步通过闭合位置当次姿态数据表判断门扇符合正确的上锁位置时，所述控制器发出上锁指令控制上锁；当通过闭合位置当次姿态数据表判断门扇不符合正确的上锁位置时，则通过上锁按钮启动强制上锁指令通过所述控制器控制上锁。

4.根据权利要求1所述的上锁控制方法，其特征在于，在完成上锁后，用所述闭合位置当次姿态数据表替换闭合位置初始姿态数据表并将所述闭合位置当次姿态数据表标定为坐标原点。

5.根据权利要求1到4任一所述的上锁控制方法，其特征在于，比对闭合位置当次姿态数据表与闭合位置坐标原点之间的位置差值符合预定位置容错范围，确认符合正确的上锁位置；比对关门振动当次姿态数据表与关门振动坐标原点之间的振动差值符合振动容错范围，确认符合正确的上锁位置；比对关门移动当次姿态数据表与关门移动坐标原点之间的移动差值符合移动容错范围，确认符合正确的关门移动方向。

6.根据权利要求5所述的上锁控制方法，其特征在于，还包括开门移动数据表，比对开门移动当次姿态数据表与开门移动坐标原点之间的移动差值符合移动容错范围，确认符合正确的开门移动方向；还包括门吸碰撞振动数据表，比对门吸碰撞振动当次姿态数据表与门吸碰撞振动坐标原点的振动差值符合预定振动容错范围值并且确认存在门扇打开移动过程时，确认并记忆门扇已经全部打开。

7.根据权利要求1到4任一所述的上锁控制方法，其特征在于，不同门扇行为状态的数据表是从该状态发生到结束时整个时段中各单元时间的数据所组合而成。

8.根据权利要求7所述的上锁控制方法，其特征在于，所述单元时间的相同轴向类型的特征值是平均数据值。