[发明专利]具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置及其方法在审
| 申请号： | 201910299162.2 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN109910883A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 赵维伟;周亮亮;吕亭强 | 申请（专利权）人： | 一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 朱建均 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车道中心 图像处理模块 摄像头 车辆横向 车辆前部 控制装置 路面信息 冗余保护 控制器 偏航角 摄像头安装位置 电动转向系统 角度控制指令 控制技术领域 车道线信息 控制器连接 偏移量信息 摄像头连接 车辆位置 动态调整 图像处理 智能驾驶 姿态变化 偏移量 线位置 行驶 拍摄 | ||
1.具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，其特征在于，包括安装在车辆前部用于拍摄路面信息的摄像头（1）、与所述摄像头（1）连接的图像处理模块（2）及与所述图像处理模块（2）连接的LCKS控制器（3），所述LCKS控制器（3）分别与EPS控制器（4）、EBS控制器（5）连接，所述EPS控制器（4）与图像处理模块（2）连接。
2.根据权利要求1所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，其特征在于：所述图像处理模块（2）与摄像头（1）集成在一起。
3.一种如权利要求1所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于，包括如下步骤:
步骤一. 当车辆在行驶过程中时，利用置于车辆前部的摄像头（1）拍摄路面信息，并将拍摄的图像发送给图像处理模块（2）；
步骤二. 图像处理模块（2）识别车道线信息、车辆位置信息，根据识别的信息计算行驶道路的曲率、偏航角α、横向偏移量L，并发送给LCKS控制器（3）；
步骤三. LCKS控制器（3）根据当前道路曲率、偏航角α、横向偏移量L，结合当前的车辆的车速信息，得到需求的转角值，并发送给EPS控制器（4）；
步骤四. EPS控制器（4）对请求的转角值的合理性进行冗余确认，然后结合驾驶员的动作，执行角度状态修正，修正了车辆的姿态，并将修正结果反馈到了图像处理模块（2）中，形成控制闭环，实时修正转角请求值。
4.根据权利要求3所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于：当EPS控制器（4）故障，无法实现转向的控制时，LCKS控制器（3）将请求的转角值发送给EBS控制器（5），所述EBS控制器（5）通过这两左右两个轮子的差动制动，达到动态转向的效果。
5.根据权利要求3所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于：所述步骤四中，EPS控制器（4）的冗余确认是对于超出该车速下的允许调用角度范围不执行，避免转角控制值过大导致车辆失稳。
6.根据权利要求3所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于：所述步骤四中，EPS控制器（4）在执行角度状态修正过程中，要考虑驾驶员的驾驶状态：
当驾驶员有操作行为时，视为驾驶员有意识的控制行为，应视为对车道保持控制的抑制条件；
当驾驶员双手离开方向盘时，此时视为非正常驾驶状态，应作为EPS控制器（4）介入的抑制条件。
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