[发明专利]一种无人搬运车的控制方法、控制装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种无人搬运车的控制方法、装置和存储介质，具体为实时接收路径规划系统发送的行进路段信息，根据无人搬运车当前行驶的坐标点，在接收到的行进路段信息中筛选出合法行进路段信息，并缓存合法行进路段信息；在接收到无人搬运车最新上报的执行状态信息时，加载缓存中的合法行进路段信息；根据所述合法行进路段信息生成执行指令，并将所述执行指令发送给对应的无人搬运车，返回所述实时接收路径规划系统发送的行进路段信息的步骤，直到所述无人搬运车行驶至所述任务终点。本申请实施例通过实时接收合法行进路段信息并准确计算AGV动作指令，在复杂路况下使得无人搬运小车可以主动规避拥堵，提升仓储效率。

技术领域

本申请涉及仓储物流领域，尤其涉及一种无人搬运车的控制方法、控制装置和存储介质。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在工业应用中，不需通过驾驶员对运输车的行驶过程进行控制。一般情况下，AGV可以使用可充电蓄电池作为动力来源，可以通过计算机对其行驶路线和动作行为进行控制，也可以通过铺设电磁轨道(electromagnetic path-following system)来规划行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，尤其是还在仓储环境中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

目前仓内使用的搬运AGV主要是通过控制台系统主动请求的方式获取行进路线，然后再根据获取的行进路线计算行走指令。当AGV遇到车辆异常等阻路情况后(前方有车或者前方点位被异常车锁定)，控制台系统再次请求路径规划系统规划一条新路，以完成此次搬运任务。现有无人仓搬运数据显示，平均每个搬运任务至少要重新规划3次，规划10次以上的占四分之一左右。而运营中的无人仓规模庞大，少则3000平米70台AGV，多则12000平米300台AGV，如果所有AGV在遇到阻路情况再请求换路的情况下，很大程度会造成拥堵。在极端情况下，需要人为干预，这使得增加仓内运营成本的同时，降低了商品的出入库效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，该方法通过实时接收最新路段信息并准确计算AGV动作指令，在复杂路况下可以主动规避拥堵，提升了仓储效率。

该方法包括：

实时接收路径规划系统发送的行进路段信息，其中，所述行进路段为所述无人搬运车从起始位置到任务终点的行进路径中的一部分，所述行进路段信息为描述所述行进路段的坐标点的坐标信息；

根据所述无人搬运车当前行驶的坐标点，在接收到的所述行进路段信息中筛选出合法行进路段信息，并缓存所述合法行进路段信息，其中，所述合法行进路段信息为所述无人搬运车在完成当前的行进路段后能够执行的行进路段信息；

在接收到所述无人搬运车最新上报的执行状态信息时，加载缓存中的所述合法行进路段信息，其中，所述执行状态信息包括行进状态信息和动作状态信息，所述行进状态信息用于表示无人搬运车当前行驶的坐标点，所述动作状态信息用于表示无人搬运车当前的执行动作；

根据所述合法行进路段信息生成执行指令，并将所述执行指令发送给对应的无人搬运车，返回所述实时接收路径规划系统发送的行进路段信息的步骤，直到所述无人搬运车行驶至所述任务终点。

可选地，判断获取的所述行进路段信息包含的所述坐标点与当前的行进路段的所述行进路段信息包含的所述坐标点是否完全重合；