[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及电子设备

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的每个轨迹点的速度信息；其中，所述预行驶路径中包括所述车辆正在行驶的当前轨迹点；

根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态；

根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，控制所述车辆按照所述目标加速度行驶；所述根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，包括：

获取所述车辆的当前轨迹点与下一个轨迹点之间的速度差值，根据所述速度差值，确定对所述车辆进行控制的控制量；

获取所述行驶状态对应的加速度范围；

将所述控制量与所述加速度范围进行匹配，如果所述控制量处于所述加速度范围内，则将所述控制量作为所述目标加速度；

如果所述控制量未处于所述行驶状态对应的加速度范围内，将所述加速度范围的两个端点值与所述控制量比较，选择与所述控制量距离小的端点值作为所述目标加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态，包括：

根据所述轨迹点的速度信息，获取每两个相邻的轨迹点之间的速度差值；

识别所有的速度差值是否处于同一个范围内，如果所有的速度差值处于所述同一个范围，根据所述同一个范围确定所述车辆的行驶状态；

如果所有的速度差值未处于同一个范围，则维持所述车辆的行驶状态为前一次确定出的所述行驶状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，包括：

获取所述行驶状态对应的加速度范围；判断所述车辆的当前加速度是否处于所述加速度范围内，如果所述当前加速度未处于所述加速度范围内，对所述当前加速度进行约束，得到所述车辆的目标加速度；

如果所述当前加速度处于所述加速度范围内，则将所述当前加速度作为所述车辆的目标加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述当前加速度进行约束，得到所述车辆的目标加速度，包括：

将所述加速度范围的两个端点值与所述当前加速度比较，选择与所述当前加速度距离小的端点值作为所述目标加速度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述目标加速度行驶，包括：

根据所述目标加速度，生成电机扭矩请求，根据所述电机扭矩请求控制电机输出扭矩。

6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

轨迹获取模块，用于获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的每个轨迹点的速度信息；其中，所述预行驶路径中包括所述车辆正在行驶的当前轨迹点；

行驶状态确定模块，用于根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态；

加速度确定模块，用于根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，控制所述车辆按照所述目标加速度行驶；所述根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，包括：

获取所述车辆的当前轨迹点与下一个轨迹点之间的速度差值，根据所述速度差值，确定对所述车辆进行控制的控制量；

获取所述行驶状态对应的加速度范围；

将所述控制量与所述加速度范围进行匹配，如果所述控制量处于所述加速度范围内，则将所述控制量作为所述目标加速度；

如果所述控制量未处于所述行驶状态对应的加速度范围内，将所述加速度范围的两个端点值与所述控制量比较，选择与所述控制量距离小的端点值作为所述目标加速度。

7.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6所述的车辆的控制装置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的控制方法。