[发明专利]车道导向线生成方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种车道导向线生成方法，其特征在于，包括：

获取道路所在路口的拓扑关系；

确定所述道路上的目标车道的位置；

根据所述拓扑关系和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述道路的车道总数；

在所述车道总数小于等于2的情况下，为所述道路上的车道生成直行的车道导向线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述拓扑关系和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线包括：

根据所述拓扑关系确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型；

根据所述拓扑类型和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述拓扑关系确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型包括：

根据所述拓扑关系，确定与所述目标车道所在道路存在连接关系的一条或多条连接道路；

获取所述目标车道所在道路的直行向量方向与所述一条或多条连接道路的向量方向之间的夹角；

依据所述一条或多条连接道路中，对应所述夹角所属的预定夹角范围的个数，确定允许所述目标车道所在道路转向的方向数目，其中，所述预定夹角范围对应于允许所述目标车道所在道路转向的道路；

根据允许所述目标车道所在道路转向的方向数目，确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据允许所述目标车道所在道路转向的方向数目，确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型包括以下之一：

在允许所述目标车道转向的方向数目为1的情况下，确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型为线性直行类型；

在允许所述目标车道转向的方向数目大于2的情况下，确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型为多向转向类型；

在允许所述目标车道转向的方向数目等于2的情况下，确定所述目标车道在所述路口的拓扑类型为左右转向类型，其中，所述左右转向类型包括以下至少之一：左转直行路口类型，右转直行路口类型，左转右转路口类型。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述拓扑类型为左右转向类型,并且采用车道编号标识车道在道路上的位置的情况下，根据所述拓扑类型和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线包括以下至少之一：

在所述拓扑类型为左转直行路口类型的情况下，在所述目标车道的车道编号与所述道路的车道总数满足第一预定条件时，为所述目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在所述目标车道的车道编号与所述道路的车道总数不满足所述第一预定条件时，为所述目标车道生成直行的车道导向线；

在所述拓扑类型为右转直行路口类型的情况下，在所述目标车道的车道编号与所述道路的车道总数满足第二预定条件时，为所述目标车道生成直行的车道导向线；和/或，在所述目标车道的车道编号与所述道路的车道总数不满足所述第二预定条件时，为所述目标车道生成右转的车道导向线；

在所述拓扑类型为左转右转路口类型的情况下，在所述目标车道的车道编号与所述道路的车道总数满足第三预定条件时，为所述目标车道生成左转的车道导向线；和/或，在所述目标车道的车道编号与所述道路的车道总数不满足所述第三预定条件时，为所述目标车道生成右转的车道导向线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述拓扑关系和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线包括：

确定所述目标车道所遵循的预定交通条件要求；

在所述预定交通条件要求下，根据所述拓扑关系和所述目标车道的位置,为所述目标车道生成车道导向线。