[发明专利]一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人

说明书

本发明涉及一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体，本体内设置有电池机构，所述的本体通过扑翼驱动机构连接有扑翼，扑翼包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，连动转块连接有主动杆和连动杆，连动杆连接有第二翼骨架杆，第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，扑翼驱动机构包括由驱动安装块和驱动安装杆组成的驱动架，驱动架前端安装有摄像机安装块，第一骨架杆的端部铰接在驱动安装杆上，主动杆与驱动转臂铰接配合，驱动转臂连接有驱动装置；能够在一次扑翼的过程中实现上升阶段双折翼折合，而下降阶段打开，提高了飞行能力。

技术领域

本发明涉及扑翼机器人领域，尤其涉及一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人。

背景技术

随着技术的发展，机器人的发展也越来越迅速，尤其是仿生机器人的发展也越来月迅速，其中仿生扑翼机器人是一种用于常见的仿生机器人，其模仿鸟类的飞行，配合摄像头，能够用于资源的探测。

现有的扑翼机器人大多都是仿生小型鸟类等单片翼的生物，飞行能力有限，而大型的猛禽如鹰类，大多都是双折翼，因此继续涉及一种可以双折翼仿生扑翼机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，通过驱动结构和双折翼的结构设计，可以模仿大型猛禽的飞行，能够在一次扑翼的过程中实现上升阶段双折翼折合，而下降阶段打开，提高了飞行能力。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体，所述的本体内设置有电池机构，所述的本体通过扑翼驱动机构连接有扑翼，所述的扑翼包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，所述的连动转块连接有主动杆和连动杆，所述的连动杆连接有第二翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，所述的扑翼驱动机构包括由驱动安装块和驱动安装杆组成的驱动架，所述的驱动架前端安装有摄像机安装块，所述的第一骨架杆的端部铰接在驱动安装杆上，所述的主动杆与驱动转臂铰接配合，所述的驱动转臂连接有驱动装置。

优选的，所述的驱动装置包括设置在驱动安装块上的两根驱动转轴，两根驱动转轴上设置有相互啮合的同步啮合齿轮，且每根驱动转轴上均套接有驱动转臂，其中一根驱动转轴上套接有第二减速大齿轮，所述的第二减速大齿轮与减速转轴上套接的第二减速小齿轮啮合，所述的减速转轴设在驱动安装块上，所且减速转轴上还套接有第一减速大齿轮，所述的第一减速大齿轮啮合配合有第一减速小齿轮，所述的第一减速小齿轮与驱动安装块上安装的驱动电机配合。

优选的，所述的本体上还设置有MPU6050姿态传感器，所述的连动杆与第二翼骨架杆配合的一端端部设置有平衡舵机，所述的平衡舵机与第二翼骨架杆配合并能使第二翼骨架杆转动，所述的平衡舵机由MPU6050姿态传感器的感应信号控制。

优选的，所述的布片上设置有安装在第一翼骨架杆或第二翼骨架杆上且能够拆卸的太阳能板，所述的太阳能板通过导线与本体的电池机构电性连通。

优选的，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆开设有接线插口，所述的接线插口内设置有接线装置，所述的太阳能板设置有能够插入到接线插口并与接线装置电性连接的接线插柱，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆内设置有与接线装置电性连通的导线。

优选的，所述的接线装置包括设置在第一翼骨架杆或第二翼骨架杆内且与接线插柱电性连接的接线套，所述的接线套内设置有下部穿出第一翼骨架杆或第二翼骨架杆的封堵块，所述的封堵块穿出的部分套接有封堵升降块，所述的第一翼骨架杆或第二翼骨架杆内设置有下端开口的弹簧套，所述的弹簧套内设置有封堵升降弹簧，且封堵升降弹簧的下端与封堵升降块连接，所述的封堵升降块与第一翼骨架杆或第二翼骨架杆开设有同轴线的且竖直走向的封堵卡位孔，所述的封堵卡位孔配合有封堵卡位杆。