[发明专利]一种倒崖立面精细倾斜航摄装置与摄影方法

权利要求书

1.一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，设计飞行路线；

第二步，架设基站，在航摄装置起飞前架设GNSS基准站和RTK通讯电台，用于航摄装置空中定位和曝光点差分计算；

第三步，自动飞行与拍摄，航摄装置按遥控或按设计的飞行路线由自驾仪控制自动飞行，且飞行时上置调角拍摄装置(3)和下置摇摆拍摄装置(5)始终面对拍摄对象，期间上置调角拍摄装置(3)拍摄镜头前方的景象，并根据实际情况调整上置调角拍摄装置(3)上仰的角度以同时拍摄多旋翼飞行平台(1)前方和上方的影像；下置摇摆拍摄装置(5)在工作时，从平视到下视垂线的0°-90°内上下摇摆，拍摄不少于3张的大重叠度影像，大重叠度影像为相邻两张影像的重叠度不低于70％；

第四步，落地检查与数据整理，飞行完毕后落地对差分GNSS数据或后差分RTK数据和倾斜影像根据电子耦合关系对应整理，倾斜航摄结束。

2.根据权利要求1所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：所述第一步，设计飞行路线中，当拍摄倒崖立面类时，在上置调角拍摄装置(3)和下置摇摆拍摄装置(5)始终面对拍摄对象的情况下，多旋翼飞行平台(1)沿倒崖立面水平飞行并拍摄。

3.根据权利要求2所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：当拍摄倒崖立面类时，且倒崖立面上有向外突出的部分，且突出部分的长度大于多旋翼飞行平台(1)距倒崖立面距离的三分之一时，采用多层航线，在上置调角拍摄装置(3)和下置摇摆拍摄装置(5)始终面对拍摄对象的情况下，多旋翼飞行平台(1)沿倒崖立面水平飞行并拍摄，当一个高度拍摄完毕后，多旋翼飞行平台(1)上升一定高度后再次沿倒崖立面水平飞行并拍摄，直至拍摄完毕。

4.根据权利要求1所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：所述第一步，设计飞行路线中，当拍摄建筑物时，采用多层环绕飞行航线，所述多层飞行航线为在上置调角拍摄装置(3)和下置摇摆拍摄装置(5)始终面对拍摄对象的情况下，多旋翼飞行平台(1)环绕建筑物从上至下螺旋飞行。

5.根据权利要求1所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：所述多旋翼飞行平台(1)上表面连接有上置调角相机支架云台(4)，上置调角相机支架云台(4)上端还连接有上置调角拍摄装置(3)，多旋翼飞行平台(1)下表面连接有下置摇摆相机吊架云台(6)，下置摇摆相机吊架云台(6)下端还连接有下置摇摆拍摄装置(5)，所述多旋翼飞行平台(1)上还连接有GNSS差分模块(2)、自驾仪模块、通信模块和电源模块，GNSS差分模块(2)、自驾仪模块和通信模块均与电源模块电连接，自驾仪模块还与GNSS差分模块(2)、通信模块、上置调角相机支架云台(4)和下置摇摆相机吊架云台(6)电信号连接。

6.根据权利要求5所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：所述上置调角相机支架云台(4)包括上调角相机支架和上伺服马达，上调角相机支架下端连接在多旋翼飞行平台(1)上表面，上调角相机支架上端连接有伺服马达，上置调角拍摄装置(3)连接在上伺服马达上，上伺服马达与自驾仪模块电信号连接，上伺服马达和电源模块电连接。

7.根据权利要求5所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：所述下置摇摆相机吊架云台(6)包括下摇摆相机吊架和下伺服马达，下摇摆相机吊架上端连接在多旋翼飞行平台(1)下表面，下摇摆相机吊架下端连接有伺服马达，下置摇摆拍摄装置(5)连接在下伺服马达上，下伺服马达与自驾仪模块电信号连接，下伺服马达和电源模块电连接。

8.根据权利要求5所述的一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，其特征在于：所述机载GNSS差分模块(2)至少包括，机载多模高频GNSS接收机、GNSS接收天线、历元数据存储器、RTK通讯链路电台和电子耦合连接附属件，所述电子耦合连接附属件用于记录照片拍摄时本照片对应的位置和时间，机载多模高频GNSS接收机高频历元采集频率不低于20HZ。