[发明专利]稳台尖峰自抑制控制方法

权利要求书

1.一种稳台尖峰自抑制控制方法，其特征在于，步骤如下：

1） 通过陀螺传感器获取当前稳台速度值Gyro_speed；

2）利用稳台速度的设定值减去当前稳台速度值Gyro_speed，得到一个偏差量e(k)，将该偏差量e(k)带入到控制量的解算算法中，通过计算得出一个控制量u(k)，该控制量u(k)经过功率放大来驱动直驱力矩电机机构，并通过直驱力矩电机机构来带动负载，从而使稳台负载相对惯性空间始终保持在初始位置上；

控制量u(k)的解算步骤如下：

A.用稳台速度设定值零减去当前稳台速度值Gyro_speed，得到一个速度的偏差量e(k)；

B.将速度的偏差量e(k)乘以一个可调参数k_p,从而得到一个控制量u_p ；

C.将速度的偏差量e(k)进行累加即,再乘以可调参数k_i,从而得到一个控制量u_i= ，其中e(j)表示从0时刻到k时刻，任意一个偏差量，j的取值范围从0到k之间，为整数；

D.将速度的偏差量e(k)减去上一次的速度偏差量e(k-1)，再乘以可调参数k_d,从而得到一个控制量u_d = k_d*（e(k)-e(k-1)）,同时将当前的偏差量保存起来，供下次使用；

E.对速度的偏差量e(k)，取绝对值得|e(k)|，再乘以一个可调参数k_f,再加上1，从而得到一个控制量u_f =；

F.利用上面的运算结果采用如下公式计算出最终控制量u(k),公式如下:

控制量u(k)经过功率放大器放大后驱动机电负载；

重复步骤A-F,实时计算当前控制量u(k),通过u(k)去实时控制机电负载从而稳台相对惯性空间始终保持在初始位置上。

2.根据权利要求1所述的稳台尖峰自抑制控制方法，其特征在于：将陀螺传感器安装稳台的承重面上，使得陀螺传感器的敏感旋转轴与力矩电机旋转轴同轴。

3.根据权利要求1所述的稳台尖峰自抑制控制方法，其特征在于：通过固定的采样周期0.25ms-3ms，利用通信接口来采集陀螺传感器的数据，陀螺传感器的具体数据格式如下表所示：

。

4.根据权利要求3所述的稳台尖峰自抑制控制方法，其特征在于：步骤2）控制量u(k)的解算中，依次调整参数k_p、k_i、k_d和k_f，在参数调整的过程中保证平台不振荡，偏差量e(k)尽可能的小。