[发明专利]铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手

权利要求书

1.铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：包括用于拾取堵头的夹持装置、与夹持装置连接的伸缩装置和用于控制伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：夹持装置包括用于插入堵头的中心孔中的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪为相对布置。

3.根据权利要求2所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪与所述伸缩装置连接，第一夹爪和第二夹爪之间的距离随着伸缩装置切换至伸长状态而减小，第一夹爪和第二夹爪之间的距离随着伸缩装置切换至收缩状态而增大。

4.根据权利要求2或3所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述伸缩装置包括与所述第一夹爪连接的第一支持组件、与所述第二夹爪连接的第二支持组件以及与第一支持组件和第二支持组件连接的剪叉臂组件。

5.根据权利要求4所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述剪叉臂组件包括与所述第一支持组件连接的第一剪叉臂、与所述第二支持组件连接且通过中间轴与第一剪叉臂转动连接的第二剪叉臂、与第一剪叉臂转动连接的第三剪叉臂、与第二剪叉臂转动连接的第四剪叉臂以及与第一支持组件和第二支持组件连接的中间杆，中间轴与所述驱动装置和中间杆连接。

6.根据权利要求5所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述第一支持组件包括与所述第一剪叉臂转动连接且与所述第一夹爪连接的第一连杆以及与第一连杆和所述中间杆转动连接的第一摇杆，第一摇杆与所述第一剪叉臂相平行，第一连杆与中间杆相平行。

7.根据权利要求6所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述第一剪叉臂的一端与所述第一连杆转动连接，第一剪叉臂的另一端与所述第三剪叉臂转动连接，所述中间轴位于第一剪叉臂的两端之间的位置处。

8.根据权利要求6或7所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述第二支持组件包括与所述第二剪叉臂转动连接且与所述第二夹爪连接的第二连杆以及与第二连杆和所述中间杆转动连接的第二摇杆，第二摇杆与所述第二剪叉臂相平行，第二连杆与中间杆相平行。

9.根据权利要求8所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述第二剪叉臂的一端与所述第二连杆转动连接，第二剪叉臂的另一端与所述第四剪叉臂转动连接，所述中间轴位于第二剪叉臂的两端之间的位置处。

10.根据权利要求5至9任一所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述驱动装置包括与所述中间轴连接的推拉杆和与推拉杆连接且控制推拉杆做直线运动的执行器，执行器为电缸。