[发明专利]一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质有效
申请号: | 201910304804.3 | 申请日: | 2019-04-16 |
公开(公告)号: | CN109799834B | 公开(公告)日: | 2019-07-16 |
发明(设计)人: | 陈海波 | 申请(专利权)人: | 深兰人工智能芯片研究院(江苏)有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;H04N7/18 |
代理公司: | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人: | 黄志华 |
地址: | 213161 江苏省常州市武进*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 智能设备 行驶路线 超声波数据 图像数据 存储介质 运动控制 偏移量 预存 超声波传感器 人工智能技术 采集 双目摄像头 图像采集 行驶方向 正前方 偏离 探测 行驶 申请 | ||
本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质,涉及人工智能技术领域,用以准确计算智能设备相对于设定位置的偏差。该方法中,获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据;以及,获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据;根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据,以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据,计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量;根据所述偏移量,控制所述智能设备沿行驶路线行驶。这样,在智能设备偏离行驶路线的中心位置时,能够及时控制智能设备调整行驶方向,使智能设备回到行驶路线的中心位置。
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域,尤其涉及一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质。
背景技术
随着人工智能的发展,机器人渐渐走进我们的生活中。其中,智能设备由于便利、灵活已应用于多个领域,为我们的生活带来了便利。目前,在高铁、动车和火车中,还并没有充分利用智能设备,为乘客提供服务。由于现在的智能设备无法准确计算与行驶轨迹的偏差,在火车过道内会导致碰撞等问题。而有轨小车因为其通过固有轨道行驶,不适用于高铁、动车和火车。
发明内容
为了能够准确计算智能设备相对于设定位置的偏差,使其适用于火车、高铁等交通工具,本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质。
一方面,本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法。该方法中,获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据;以及,获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据;
若根据所述超声波数据和所述图像数据确定所述智能设备的前方无遮挡物,则计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离;
在预存点云数据中获取所述行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据;
根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据,以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据,计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量;
根据所述偏移量,控制所述智能设备沿行驶路线行驶。
进一步的,所述方法还包括:
若采集的所述超声波数据和所述图像数据中至少有一种数据表示所述智能设备前方有遮挡物,则控制所述智能设备停止行驶,返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。
进一步的,所述方法还包括:
根据以下方法确定需要预存的点云数据:
控制智能设备扫描位于行驶路线中心位置的识别码;
在确定所述智能设备扫描到所述识别码后,控制所述智能设备的超声波传感器对周围环境进行探测得到预存超声波数据;以及,控制所述智能设备采用所述双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到所述预存图像数据;
将扫描到的识别码对应的位置、预存超声波数据和所述预存图像数据对应存储。
进一步的,所述预存超声波数据是通过控制所述智能设备的超声波传感器对拥有多节相同车厢的交通工具的至少一个车厢内的环境进行探测得到的;
所述预存图像数据是通过控制所述智能设备在所述交通工具的至少一个车厢内的行驶路线上采用双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的。
进一步的,计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离,包括:
在所述设定起点开始计算所述智能设备的轱辘所转的圈数;
根据所述圈数确定所述智能设备相对于设定起点的行驶距离。
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