[发明专利]一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人

权利要求书

1.一种检测移动机器人工作状态的方法，其特征在于，所述移动机器人包括位移传感器和驱动轮速度及行程传感系统，所述位移传感器用于以地面为参照物测量其运动的位移，所述驱动轮速度及行程传感系统用于测量所述移动机器人的驱动轮行走的路程和速度；所述方法包括：

通过所述位移传感器获取所述移动机器人在连续的N个采样周期内的第一运动信息，N为大于或等于3的整数，所述N个采样周期位于当前时间之前；

通过所述驱动轮速度及行程传感系统获取所述移动机器人在所述N个采样周期内的第二运动信息；

根据所述移动机器人在所述N个采样周期内的第一运动信息和第二运动信息，检测所述移动机器人当前的工作状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人在一个采样周期内的第一运动信息包括所述移动机器人在所述一个采样周期内行走的第一路程数据，所述一个采样周期为所述N个采样周期中任一个采样周期；

所述移动机器人在一个采样周期内的第二运动信息包括所述移动机器人在所述一个采样周期内行走的第二路程数据和平均速度，以及所述移动机器人在第N个采样周期的第二运动信息还包括所述移动机器人在所述第N个采样周期的结束时刻的瞬时速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述位移传感器获取所述移动机器人在连续的N个采样周期内的第一运动信息，包括：

获取所述位移传感器在一个采样周期测量的m个位移数据，m为大于1的整数；

根据所述一个采样周期内测量的m个位移数据，获取所述移动机器人在所述一个采样周期内行走的第一路程数据。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人在所述N个采样周期内的第一运动信息和第二运动信息，检测所述移动机器人当前的工作状态，包括：

在所述瞬时速度小于预设阈值且所述移动机器人在第N-1个采样周期内的检测状态为卡死状态，确定所述移动机器人当前的工作状态为卡死状态，所述检测状态是所述移动机器人在第N-1个采样周期内的临时工作状态；

在所述瞬时速度大于或等于预设阈值且所述移动机器人在第M个采样周期至第N-1个采样周期中的每个采样周期内的检测状态均为卡死状态，根据所述N个采样周期中的每个采样周期内的第二路程数据和平均速度，检测所述移动机器人当前的工作状态，M为大于1且小于或等于N-1的整数；

在所述瞬时速度大于或等于预设阈值且所述移动机器人在第N-1个采样周期内的检测状态为正常状态，根据第N个采样周期内的第二路程数据和平均速度，以及第N-1个采样周期内的第二路程数据和平均速度，检测所述移动机器人当前的工作状态。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个采样周期中的每个采样周期内的第二路程数据和平均速度，检测所述移动机器人当前的工作状态，包括：

对所述N个采样周期中的每个采样周期内的第一路程数据和第二路程数据进行加权运算，得到所述每个采样周期内的第三路程数据；

根据第1个采样周期至第N-1个采样周期中的每个采样周期内的第三路程数据和平均速度，以及第N个采样周期内的平均速度，获取第一距离阈值；

根据第N个采样周期内的第三路程数据和所述第一距离阈值检测所述移动机器人当前的工作状态。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第N个采样周期内的第三路程数据和所述第一距离阈值检测所述移动机器人当前的工作状态，包括：

在第N个采样周期内的第三路程数据小于第一距离阈值时，确定所述移动机器人当前的工作状态为卡死状态；

在第N个采样周期内的第三路程数据大于或等于第一距离阈值时，根据第N个采样周期内测量的m个位移数据确定所述移动机器人在第N个采样周期内的实际轨迹，根据所述实际轨迹和所述移动机器人在第N个采样周期内的规划轨迹，检测所述移动机器人当前的工作状态，m为大于1的整数。