[发明专利]一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构

权利要求书

1.一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构，所述外骨骼手部康复机器人包括覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(1)，其特征在于，包括：

安装在所述固定板(1)的四指区上的四套第一屈伸单元(A)，四套所述第一屈伸单元(A)与四指分别一一对应，每套所述第一屈伸单元(A)均包括沿手指前伸方向布置的第一直线驱动器(51)和由相互铰接的杆件构成的第一活动弓，所述第一活动弓的前端铰接有用于夹固在对应手指的中节上的第一指夹(42)，所述第一活动弓的后端与所述固定板(1)铰接，且所述第一活动弓相对所述固定板(1)的转动运动与对应手指的蜷曲运动位于同一平面内；

与拇指对应的第二屈伸单元(B)，所述第二屈伸单元(B)包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的第二活动弓，所述第二活动弓由依次铰接的辅助杆(31)、驱动杆(32)和被动杆(33)组成，所述驱动杆(32)为所述第二活动弓的主动杆，所述被动杆(33)远离所述驱动杆(32)的一端铰接有用于夹固在拇指的远节上的第二指夹(41)，所述辅助杆(31)远离所述驱动杆(32)的一端安装在所述固定板(1)的拇指区，所述第二直线驱动器(34)的一端与所述固定板(1)的拇指区铰接，另一端与所述驱动杆(32)铰接。

2.根据权利要求1所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述第一屈伸单元(A)包括设置在所述固定板(1)的四指区靠近前端位置的固定支座(61)和设置在四指区靠近后端位置的固定底座(62)，所述第一活动弓由一个联动杆(55)和一个以所述固定支座(61)为机架的双摇杆机构组成，所述联动杆(55)的一端铰接所述双摇杆机构的连杆(54)，另一端铰接所述第一指夹(42)；

所述第一直线驱动器(51)的一端铰接在所述固定底座(62)上，另一端与所述双摇杆机构的作为主动杆的任一摇杆铰接。

3.根据权利要求2所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述第一直线驱动器(51)和所述固定底座(62)作为整体被舵机(7)替换，所述舵机(7)的摆臂通过连杆(8)与所述双摇杆机构的作为主动杆的摇杆连接。

4.根据权利要求1所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述第一屈伸单元(A)包括设置在所述固定板(1)的四指区靠近前端位置的固定支座(61)，所述第一活动弓由一个联动杆(55)和一个以所述固定支座(61)为机架的双摇杆机构组成，所述联动杆(55)的一端铰接所述双摇杆机构的连杆(54)，另一端铰接所述第一指夹(42)；

所述第一直线驱动器(51)的一端安装在所述固定支座(61)上，另一端连接在所述双摇杆机构的连杆(54)上，且所述双摇杆机构的连杆(54)为所述第一活动弓的主动杆。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述双摇杆机构的连杆(54)靠近所述联动杆(55)的一端设置有限位块(541)，当所述联动杆(55)相对所述双摇杆机构的连杆(54)转动时，所述联动杆(55)与所述限位块(541)接触后停止转动。

6.根据权利要求5所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述联动杆(55)由相互插接在一起的公件(551)和母件(552)组成，所述公件(551)和所述母件(552)以弹性卡扣结构连接，所述公件(551)与所述双摇杆机构的连杆(54)铰接，所述母件(552)与所述第一指夹(42)铰接。

7.根据权利要求1所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述驱动杆(32)靠近所述被动杆(33)的一端为包括两个端头的虎口形，其中一个端头与所述被动杆(33)铰接，另一个端头在所述被动杆(33)相对所述驱动杆(32)转动的过程中起限位作用。

8.根据权利要求1所述的手指屈伸运动机构，其特征在于，所述被动杆(33)包括本体(331)和与所述本体(331)通过无头螺丝连接的球头连杆(332)，所述球头连杆(332)的球端与所述第二指夹(41)铰接，所述本体(331)与所述驱动杆(32)铰接。