[发明专利]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括上外环（1）、左外环（2）、右外环（3）、空挡调节组件（4）、三个驱动组件（5）、左配重组件（6）和右配重组件（60）；所述的上外环（1）的左下端与所述的左外环（2）的上端通过第一关节轴连接，上外环（1）的右下端与所述的右外环（3）的上端通过第二关节轴连接；右外环（3）和左外环（2）之间存在空挡（21），所述的空挡调节组件（4）用于将空挡（21）连接；空挡调节组件（4）包括第一空挡电机（41）、第二空挡电机（42）、两个第一固定导轨（43）、两个第二固定导轨（44）和两条空挡齿条（45）；所述的第一空挡电机（41）通过空挡电机支撑板（411）固定在右外环（3）的下端内壁上；第一空挡电机（41）的转动轴穿过右外环（3）连接有凸轮杆（412）；所述的凸轮杆（412）与前后两侧的卡杆（413）相配合，所述的两根卡杆（413）通过两个卡杆套（414）设置在两个第一固定导轨（43）上，卡杆（413）上设置有卡杆弹簧（415），且卡杆弹簧（415）位于卡杆套（414）内，两个第一固定导轨（43）分别设置在右外环（3）下端外壁的前侧和后侧，两个第一固定导轨（43）上均设置有第一齿条槽（431），所述的两条空挡齿条（45）的一端分别设置在两个第一齿条槽（431）内；所述的两个第二固定导轨（44）分别设置在左外环（2）下端外壁的前侧和后侧，两个第二固定导轨（44）上均设置有第二齿条槽（441），两条空挡齿条（45）的另一端设置在两个第二齿条槽（441）内，两个第二固定导轨（44）之间连接有齿条轴（442），所述的齿条轴（442）的一端穿过第二固定导轨（44）与第二空挡电机（42）连接；所述的三个驱动组件（5）分别设置在上外环（1）、左外环（2）和右外环（3）上；驱动组件（5）用于在环形管道上移动；所述的左配重组件（6）和右配重组件（60）分别设置在上外环（1）左右两侧下端的外部，两个配重组件均包括偏重固定板（61）、配重电源（62）、配重压板（63）和配重板（64）；所述的偏重固定板（61）设置在上外环（1）的外壁上，所述的配重电源（62）设置在偏重固定板（61）上，所述的配重板（64）通过配重压板（63）设置在配重电源（62）上。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述的上外环（1）左侧下端的内壁上设置有第一关节弹簧挡板（11），上外环（1）右侧下端的内壁上设置有第二关节弹簧挡板（12），所述的左外环（2）的下部内壁上设置有第三关节弹簧挡板（13）；右外环（3）的下部内壁上设置有第四关节弹簧挡板（14），所述的每个关节弹簧挡板上均设置有弹簧连接杆（111），所述的第一关节弹簧挡板（11）和第三关节弹簧挡板（13）之间通过弹簧连接杆（111）连接有两根第一拉伸弹簧（112）；所述的第二关节弹簧挡板（12）和第四关节弹簧挡板（14）之间通过弹簧连接杆（111）连接有两根第二拉伸弹簧（113）。

3.根据权利要求1或2所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述的右配重组件（60）上设置有多块配重板（64），所述的上外环（1）的左右两侧外壁上设置有用于配重组件调节的多个配重调节通孔（101）。

4.根据权利要求1或2或所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述的上外环（1）的左侧和右侧均设置有向内侧凹的安装凹面（102），所述的安装凹面（102）上设置有控制系统载体（103）。