[发明专利]变刚度软体蛇形臂

权利要求书

1.一种变刚度软体蛇形臂，其特征在于：它包括若干节可拆卸连接为一体的刚柔单元；刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板；超弹性多杆机构包括多个超弹性杆，超弹性杆的一端装配于端板上、另一端穿过另一端板后伸至相邻刚柔单元的超弹性杆内；软体气动人工肌肉群包括多个装配于两端板之间、位于超弹性多杆机构外的气动人工肌肉；限位隔板套于超弹性多杆机构外；相邻两刚柔单元通过端板可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的变刚度软体蛇形臂，其特征在于：所述刚性端板的中心位置处设有通孔，刚性端板上设有围绕通孔呈环形阵列布置的安装座，安装座内的板实体上设有预留孔，通孔与安装座之间的板实体上设有一圈定位孔，安装座外的板实体上设有一圈连接孔。

3.如权利要求2所述的变刚度软体蛇形臂，其特征在于：所述安装座为径向不封闭的环型座，座壁上设有一对安装孔，安装座以其一端端部固接于所述刚性端板上。

4.如权利要求2所述的变刚度软体蛇形臂，其特征在于：所述超弹性杆的大径段连接于一端端板上的定位孔处，小径段穿过另一端端板的定位孔伸至相邻刚柔单元的超弹性杆大径段的轴向孔内，并能在轴向孔内滑动。

5.如权利要求3所述的变刚度软体蛇形臂，其特征在于：所述气动人工肌肉包括橡胶管、纤维层和一对端头，橡胶管连接于两端头之间、与导气管连通，纤维层缠绕于橡胶管外，气动人工肌肉以其端头装配于安装座内。

6.如权利要求5所述的变刚度软体蛇形臂，其特征在于：所述端头为外径匹配于所述安装座内径的圆管，端头上对应所述安装孔位置处设有锁止孔，一端头外设有与其内腔导通的导气管。

7.如权利要求5所述的变刚度软体蛇形臂，其特征在于：所述限位隔板为圆环板，其上设有一圈用于所述超弹性杆穿过的圆孔，限位隔板有多块，沿超弹性杆的轴向均布。