[发明专利]一种外骨骼手部康复机器人

说明书

本发明提供了一种外骨骼手部康复机器人，既设置有与四指分别一一对应的第一屈伸单元(A)及与拇指对应的第二屈伸单元(B)，也设置有与拇指对应的扭转单元(C)，因此可实现拇指的扭转和屈伸的同时动作；第一屈伸单元(A)、第二屈伸单元(B)和扭转单元(C)均采用直线驱动器作为动力，并配以由杆件构成的传动机构，实现了以较少的机构来完成手指的主要动作；通过将第一屈伸单元(A)、第二屈伸单元(B)和扭转单元(C)安装在覆盖掌骨区域的固定板(3)上，使得部件布置更为紧凑，高效利用了手背的有限空间，穿戴后不会对手腕运动形成干涉；固定板(3)上开设有用于穿绑带的通孔，以绑带进行穿戴安装，使固定方式变得更加简单。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种外骨骼手部康复机器人。

背景技术

人手是一个解剖结构极为精细且极容易受到创伤的器官，临床上手外伤术后多需要将患指固定于某体位3～4周，因而常致使淤积于关节内肌腱周围的淤血形成纤维变性，并直接导致手指关节及肌腱的粘连，这将在很大程度上影响患者手部的功能。

外骨骼手部康复机器人是一种帮助患者进行手部被动康复训练的穿戴式设备，但目前的外骨骼手部康复机器人多存在结构复杂、不易安装，以及占用空间大等问题，因此，如何提供一种结构简单的外骨骼手部康复机器人，以便于安装及减小占用空间，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种外骨骼手部康复机器人，该外骨骼手部康复机器人以较少的机构即可完成手指的主要动作，具有布置紧凑、空间利用率高的优点，使用时便于安装且不会对手腕运动形成干涉。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种外骨骼手部康复机器人，包括：

覆盖在单只手的掌骨区域的固定板，所述固定板包括四指区和拇指区，所述固定板在四指区上靠近食指侧的位置和靠近小指侧的位置分别开设有用于穿绑带的通孔；

安装在所述固定板的四指区上的四套第一屈伸单元，四套所述第一屈伸单元与四指分别一一对应，每套所述第一屈伸单元均包括沿手指前伸方向布置的第一直线驱动器和由相互铰接的杆件构成的第一活动弓，所述第一活动弓的前端铰接有用于夹固在对应手指的中节上的第一指夹，所述第一活动弓的后端与所述固定板铰接，且所述第一活动弓相对所述固定板的转动运动与对应手指的蜷曲运动位于同一平面内；

与拇指对应的第二屈伸单元，所述第二屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器和由相互铰接的杆件构成的第二活动弓，所述第二活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指的远节上的第二指夹，所述第二活动弓的后端与所述固定板的拇指区上的活动座铰接，且所述第二活动弓相对所述活动座的转动运动与拇指的蜷曲运动位于同一平面内，所述第二直线驱动器安装在所述活动座上，所述活动座用于使所述第二屈伸单元相对所述固定板具有拇指扭转方向的自由度；以及

与拇指对应的扭转单元，所述扭转单元包括由第三直线驱动器和杆件构成的摇杆滑块机构，所述第三直线驱动器横放在所述固定板的四指区，所述摇杆滑块机构的摇杆上铰接有提拉杆，所述提拉杆的末端安装有用于套在拇指的近节上的指环。

优选地，在上述外骨骼手部康复机器人中，所述固定板的拇指区设置有枢轴，所述第二屈伸单元中的所述活动座为安装在所述枢轴上的转动块。

优选地，在上述外骨骼手部康复机器人中，所述固定板的拇指区设置有绕拇指掌骨弯曲延伸的弧形导向槽，所述第二屈伸单元中的所述活动座为与所述导向槽相配合的滑动块。

优选地，在上述外骨骼手部康复机器人中，所述指环由四分之一环的弧板和穿设在所述弧板上的束紧带组成，所述提拉杆与所述弧板铰接。

优选地，在上述外骨骼手部康复机器人中，所述提拉杆与所述弧板之间为球铰接。