[发明专利]一种绕线装置的绕线方法

权利要求书

1.一种绕线装置的绕线方法，其特征在于，包括：

步骤1、数控模块根据所需绕制线圈的导线路径及旋转组件的参数确定绕线过程中被绕的线的位置随时间的变化关系，从而进一步确定旋转组件的旋转角度及机械手的位置与时间的变化关系；所述导线路径具有全局坐标系下的坐标表达式；

该绕线装置包括：用于固定待绕线的线圈骨架的旋转组件；

用于驱动所述旋转组件旋转运动并对该旋转运动进行伺服控制的伺服驱动器；所述旋转组件设有在所述伺服驱动器的驱动下进行旋转的旋转平台（1）；

用于对绕线位置进行引导的伺服控制的机械手（5），所述机械手（5）上设置有绕线引导装置，所述绕线引导装置包括设于所述机械手（5）工具端上的压线模块及在所述机械手的臂或关节上设置的用于提供走线通道的导向装置（4）；

用于对所述机械手（5）和伺服驱动器进行自动控制的数控模块；以及

用于绕线的放线装置（6），所述放线装置（6）为张力放线装置，所述张力放线装置提供恒定的绕制张力；

所述机械手（5）为工业六轴机械手，所述机械手（5）工具端设有用于检测所绕导线的空间位置信息的位移传感器（7）；

所述数控模块包括计算机及与所述计算机电相连的运动控制器，所述伺服驱动器与所述运动控制器电相连，所述机械手通过网口与计算机相连，所述计算机由所述运动控制器根据所述伺服驱动器反馈的旋转组件的旋转角度信息和所述机械手的控制器反馈的机械手工具端的位置信息对所述机械手和伺服驱动器进行控制；

步骤2、所述数控模块发出初始化指令，使所述旋转组件带动所述线圈骨架（2）旋转至初始位置，所述机械手（5）移动至初始位置；

步骤3.1、所述数控模块根据步骤1中得到的所述旋转组件的旋转角度及所述机械手的位置与时间的变化关系向所述旋转组件及所述机械手发出绕线指令；

步骤3.2、所述数控模块在绕线过程中对所述旋转组件的旋转角度、机械手的位置信息进行采样从而获得反馈信息，并根据反馈信息调整所述旋转组件的转速及所述机械手的位置，以使所述旋转组件的实际旋转角度、所述机械手的实际位置与步骤1中所得到的所述旋转组件的旋转角度及所述机械手的位置与时间的变化关系相符；

步骤3.3、所述位移传感器（7）在绕线过程中实时检测所绕导线的空间位置信息并传给所述数控模块进行记录；

步骤4、绕线结束，所述数控模块发出停止指令使所述旋转组件停止旋转、所述机械手停止移动；

步骤5、根据所述所绕导线的空间位置信息获得实际线圈的空间点阵云图分布，与步骤1中的所述导线路径进行对比并输出比对结果；所述绕线方法用于将导线绕成所需形状的线圈。