[发明专利]一种具有高运动角度的主动式并联康复机及其装配方法

权利要求书

1.一种具有高运动角度的主动式并联康复机，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，其特征在于，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。

2.根据权利要求1所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述中心支链机构包括上叉与动平台下侧面固定连接的虎克铰，所述虎克铰的下叉上经第一连接板连接有竖向设置的支撑柱，所述支撑柱的下端经底座与静平台固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述支撑柱的下端伸入底座并经横向穿过底座的开口销与底座固定连接，支撑柱的顶端伸入第一连接板并经横向穿过第一连接板的开口销与第一连接板固定连接，所述第一连接板经连接螺栓与虎克铰的下叉相连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述阻尼器支链机构包括沿周向间隔设置于动平台周部且上叉与动平台固定连接的虎克铰，所述虎克铰的下叉上设置有活塞杆与其固定连接的阻尼器，所述阻尼器的下端经杆端关节轴承与固定于静平台外侧部的轴承座相连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述阻尼器的活塞杆上螺接有第二连接板，所述第二连接板经锁定螺栓与虎克铰的下叉固定连接，所述阻尼器的下端设置有螺杆，所述螺杆与杆端关节轴承相连接，所述杆端关节轴承经销轴与轴承座相铰接。

6.根据权利要求5所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述销轴的两端分别设置有位于轴承座外侧用于轴向定位的弹性挡圈，所述销轴上位于杆端关节轴承与轴承座内侧壁之间分别设置有套筒。

7.根据权利要求2、3、5或6所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述虎克铰包括十字轴，所述十字轴的两侧端与上叉的两侧板相连接，所述上叉经连接螺栓与动平台固定连接，所述十字轴的另外两端与下叉的两侧板相连接。

8.根据权利要求1、2、3、5或6所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机，其特征在于，所述动平台和静平台均为正八边形，动平台与静平台之间间隔设置有四个阻尼器支链机构。

9.一种应用于权利要求4所述的一种具有高运动角度的主动式并联康复机的装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）在静平台的中心固定底座，通过开口销将下端插入底座的支撑柱固定；

（2）将支撑柱的上端与虎克铰的下叉固定连接，并将虎克铰的上叉通过连接螺栓与动平台的中心固定连接；

（3）在静平台的的四周间隔安装轴承座，并在轴承座上通过销轴安装下端带有杆端关节轴承的阻尼器；

（4）将阻尼器的活塞杆上端与第二连接板相螺接，并通过连接螺栓将第二连接板与虎克铰的下叉固定连接；

（5）将阻尼器的活塞杆连接的虎克铰通过连接螺栓与动平台的外侧部固定连接。