[发明专利]一种传感器位姿确定方法和装置有效
| 申请号： | 201910310529.6 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN110068824B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 确定 方法 装置 | ||
1.一种传感器位姿确定方法，包括：
获取传感器的当前位姿信息；
获取实时三维点云的第一点集P中每一个点Pi在预设三维点云地图的第二点集Q中的对应最近点Qi，组成第三点集Q'；
根据所述第一点集P和所述第三点集Q'，以及所述第一点集P中每一个点Pi及所述第三点集Q'每一个点Q'i的语义类别，获取所述第一点集P对应的第四点集P'；
根据所述第四点集P'与所述第三点集Q'，确定最终位姿信息；
其中，所述根据所述第一点集P和所述第三点集Q'，以及所述第一点集P中每一个点Pi及所述第三点集Q'每一个点Q'i的语义类别，获取所述第一点集P对应的第四点集P'，包括：
获取所述第一点集P中每一个点Pi及第三点集Q'每一个点Q'i的距离差和语义类别差；
根据所述距离差和所述语义类别差，获取中间位姿信息；
根据所述中间位姿信息，获取所述第一点集P对应的第四点集P'。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第四点集P'与所述第三点集Q'，确定最终位姿信息，包括：
判断所述第四点集P'与所述第三点集Q'之间的平均距离d是否小于预设阈值；
若所述平均距离d小于预设阈值，则：
将所述中间位姿信息确定为最终位姿信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述平均距离d不小于预设阈值，则：
将所述第四点集P'替换所述第一点集P，并返回所述获取实时三维点云的第一点集P中每一个点Pi在预设三维点云地图的第二点集Q中的对应最近点Qi，组成第三点集Q'。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述距离差和所述语义类别差，获取所述中间位姿信息包括：
获取所述距离差以及所述语义类别差之和；
将所述第一点集P与所述第三点集Q'的距离差与所述语义类别差之和取最小值时的位姿信息确定为所述中间位姿信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取实时三维点云的第一点集P中每一个点Pi在预设三维点云地图的第二点集Q中的对应最近点Qi，组成第三点集Q'，包括：
获取所述第一点集P中每一个点Pi与所述第二点集Q中一个点Qi的距离差之和，组成点集距离差；
将所述点集距离差最小时的点Qi所组成的点集确定为所述第三点集Q'。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述获取所述传感器的当前位姿信息包括：
传感器采集实时图像信息；
通过逆透视变换获取当前传感器坐标系下所述实时图像信息对应的三维点云，获得所述传感器的当前位姿信息。
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