[发明专利]弹性负重外骨骼

权利要求书

1.一种弹性负重外骨骼，其特征在于：包括承载机构、弹性机构、支撑机构和控制机构，其中：承载机构在人体的腰胯部与背部，固定身体与负重物体并承载重量，支撑机构是依附于身体背部和腿侧的机械骨架，可以支撑重量和迈步，且与承载机构有可以上下滑动的滑轨连接，弹性机构在与滑轨相同的方向，连接承载机构与支撑机构并提供弹性，控制机构在支撑机构的关节处，可以控制支撑机构在运动时支撑重量和迈步，在支撑机构的支撑下，承载机构带动人体与负重物体，可以在弹性机构和滑轨的作用下上下弹动，控制机构控制支撑机构在向下弹动状态可以支撑重量，在向上弹动状态可以由人体控制迈步。

2.所根据权利要求1所述的弹性负重外骨骼，其特征在于：所述的承载机构包括腰胯部固定带、背部靠板、承重托盘，腰胯部固定带后面与背部靠板刚接，背部靠板后面与承重托盘刚接，所述的背部靠板中间有上下方向的滑轨，与背部支撑结构的滑轨相互作用。

3.所根据权利要求1所述的弹性负重外骨骼，其特征在于：所述的弹性机构由弹性材料构成，起到连接支撑机构与承载机构的作用，可以在支撑机构的支撑下，为承载机构提供弹性。

4.所根据权利要求1所述的弹性负重外骨骼，其特征在于：所述的支撑机构包括背部支撑框架、两个腿部支撑机构，所述背部支撑框架，连接弹性机构，中间有上下方向的滑轨，下面的左右方向各铰接一个腿部支撑机构；所述的腿部支撑机构包括大腿支撑机构、膝关节结构、小腿与脚部机构；所述大腿支撑机构包括四个转轴和四条边，四个转轴和四条边构成了一个平行四边形结构，通过平行四边形的变形来达到大腿的前后摆动的效果，平行四边形机构的上边有圆柱形结构，与背部支撑框架铰接组成一个左右侧抬腿效果的转轴，平行四边型机构的下面边与膝关节一体，平行四边形机构前面边向下的转轴处，有与转轴同圆心的齿轮结构；所述膝关节结构，固定大腿四边形结构下边的两个转轴与小腿前支撑结构向上处转轴，这三个转轴的距离，使大腿四边形机构前边向下处的齿轮结构与小腿前支撑结构向上处的齿轮结构咬合，膝关节结构在小腿前支撑结构上面的转轴外，有与其转轴同圆心的扇形齿轮结构；所述小腿与脚部机构包括小腿前支撑结构、扫动齿轮、小腿后支撑结构、脚部杠杆、脚部固定结构，所述小腿前支撑结构向上的转轴处，有与转轴同圆心的齿轮结构，所述扫动齿轮铰接在小腿前支撑结构后，与膝关节齿轮结构咬合，小腿后支撑结构铰接扫动齿轮和脚部杠杆的后端，所述的脚部杠杆，以小腿前支撑结构下面的转轴为支点，前端铰接脚部固定结构的前端，所述的脚部固定结构，前端固定身体脚部，后端与小腿前支撑结构下面的转轴连接。

5.所根据权利要求1所述的弹性负重外骨骼，其特征在于：所述的控制机构包括锁死控制结构、压板、大腿前后摆动锁死结构，所述锁死控制结构在承载机构上，上下方向对应压板，所述压板有弹性结构，压板铰接在背部支撑框架与大腿四边形结构铰接的转轴外壳上，所述大腿前后摆锁死机构包括压帽、弹簧，和齿轮咬合结构，大腿前后摆锁死机构在大腿四边形上边的圆柱形结构内部，压帽在压板下圆柱形结构的孔中露出，连接齿轮咬合结构，齿轮咬合结构接弹簧，固定在圆柱形结构内壁转轴上。