[发明专利]一种基于激光雷达的便携式消防侦察机器人在审
| 申请号： | 201910311093.2 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110053047A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 周雪;黄美初;周卫元;陈立建;竺超明 | 申请（专利权）人： | 浙江广播电视大学萧山学院（萧商学院） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B62D55/065;A62C13/00 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 宋平 |
| 地址： | 311200 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 消防侦察机器人 机器人 干粉灭火器 救援 高温烟雾 人本发明 人员判断 现场地图 现场环境 现场图像 侦察机器 耐高温 轻量化 传感器 高清 构建 回传 摄像机 扑灭 扫描 搜集 消防 参考 评估 规划 | ||
1.一种基于激光雷达的便携式消防侦察机器人，其特征在于，所述机器人包括：传感器仓(1)、人体检测模块(2)、补光灯(3)、微型干粉灭火器(4)、电动推杆(5)、通讯天线(6)、摄像机平台(7)、热成像摄相机(8)、光学相机(9)、履带式底盘(10)；
所述的履带式底盘(10)包括悬挂，履带，驱动马达，减速机，电池，充电电路模块；所述的传感器仓(1)所感应的气体包括CO、CO2、H2S以及颗粒物；所述的人体检测模块(2)、补光灯(3)设置在履带式底盘(10)前侧；所述的通讯天线(6)设置在履带式底盘(10)尾部；所述的微型干粉灭火器(4)、电动推杆(5)设置在履带式底盘(10)的上方；所述的摄像机平台(7)安装在电动推杆(5)的上方；所述的热成像摄相机(8)安装在所述的摄像机平台(7)上方；所述的光学相机(9)安装在所述的热成像摄相机(8)上面。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的便携式消防侦察机器人，其特征在于，所述的履带式底盘(10)的上方还安装了激光雷达(11)，所述的激光雷达(11)采用飞行时间测距法测量目标到光源的距离。
3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的便携式消防侦察机器人，其特征在于，所述的激光雷达(11)的下方内嵌有控制处理模块，所述的控制处理模块根据激光雷达测得的距离数据实时测量出机器人在空间中的位置，并实时记录机器人走过的路径并自主规划撤退路径。
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