[发明专利]作业机器人系统以及作业机器人

说明书

本发明提供一种作业机器人系统以及作业机器人，该作业机器人系统具备：作业机器人(10)以及作业机器人控制部(20)，作业机器人(10)以及作业机器人控制部(20)对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)，进行作业；传感器(50)，其配置于预定位置，并且用于检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的检测对象(O)的位置；以及力检测部(32)，其在进行力觉控制之时被利用，所述作业机器人控制部(20)，在利用作业机器人(10)进行作业时，基于传感器(50)的检测结果进行作业机器人(10)的控制，同时进行力觉控制。

技术领域

本发明涉及作业机器人系统以及作业机器人。

背景技术

以往，当将零件组装于由搬运装置搬运的物品时，使搬运装置停止的情况较多。尤其，在将零件精密地组装于车身等较大的物品时，需要停止利用搬运装置搬运物品。这有时候会导致作业效率的下降。

另一方面，已知一种生产线，具备：机器人；搬运装置，其搬运物体；轨道，其沿着搬运装置而被设置；以及移动装置，其使机器人沿着轨道而移动(例如，参照专利文献1。)。在该生产线中，在由搬运装搬运物体时，机器人进行物体的缺欠检查以及研磨。另外，在进行缺欠检查以及研磨时，以与由搬运装置搬运物体的搬运速度相同的速度，移动装置使机器人沿着轨道而移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08－72764号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述生产系统中，只进行缺欠检查以及研磨。另一方面，当进行机器人与物体能够干扰的作业的情况下，以防止机器人、搬运装置、以及物品等破损的目的，需要进行机器人的力觉控制。但是，存在由搬运装置移动的物品会进行无法预测的举动的可能性，因此若极其缩短力觉控制的控制周期，或者，不提高灵敏度，则难以实现防止上述破损。

但是，机器人只能在机器人的控制周期内进行反应，因此作为结果而言，力觉控制的控制周期无法短于机器人的控制周期。即，存在只要不变更机器人自身的性能，就难以实现防止上述破损的情况。另外，若提高力觉控制的灵敏度，则发生机器人的振荡的可能性变大。另外，在物品进行无法预测的举动的情况下，即使在连续的几个控制周期的期间进行力觉控制，也无法改善机器人与物体的接触的状态。即使在此时，发生机器人的振荡的可能性变大。

本发明是鉴于上述情况而做出。本发明的目的之一在于提供能够有效地实现防止机器人、搬运装置、以及物品等破损的作业机器人系统以及作业机器人。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下的方案。

本发明的第一方案的作业机器人系统具备：搬运装置，其搬运物品；作业机器人，其针对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部，进行预定的作业；作业机器人控制部，其控制所述作业机器人；传感器，其配置于预定位置，并且用于检测由所述搬运装置搬运的所述物品中的所述对象部或位置相对于所述对象部不发生变化的检测对象的位置；以及力检测部，其检测通过支撑于所述作业机器人的零件或工具与所述物品之间的接触而产生的力，当利用所述作业机器人进行所述预定的作业时，所述作业机器人控制部基于所检测出的所述对象部或所述检测对象的位置，进行所述作业机器人的控制，同时基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。