[发明专利]基于场景智能感知的重载机车自动驾驶系统和方法

权利要求书

1.一种基于场景智能感知的重载机车自动驾驶系统，包括：

运行环境感知单元，用于获取重载机车行驶的前方轨道的运行环境信息，并对所述运行环境信息进行处理；

智能场景决策单元，用于基于经处理的运行环境信息，确定所述重载机车将要进入的智能场景；以及

自动驾驶控制单元，用于基于所确定的智能场景，控制所述重载机车自动行驶；

其中，所述运行环境感知单元包括：

雷达检测单元，包括毫米波雷达和/或激光雷达，其中所述毫米波雷达用于检测所述重载机车行驶的前方轨道的预定范围内是否存在异物侵入，所述激光雷达用于确定所述异物的尺寸和位置；和/或

前向摄像单元，用于检测所述重载机车行驶的前方轨道的预定范围内是否存在障碍物以及确定所述障碍物的位置和尺寸；和/或

信号系统单元，用于获取所述重载机车行驶的前方轨道的预定范围内的线路信息和列车信息、以及模式控制方式信息；和

融合处理单元，用于接收并且处理来自所述雷达检测单元和/或前向摄像单元和/或信号系统单元的信息；

其中，所述智能场景决策单元用于基于来自所述融合处理单元的所述信息，确定所述重载机车将要进入的智能场景；

在所述智能场景决策单元基于来自所述信号系统单元的线路信息和列车信息，确定所述重载机车将要进入赶点运行场景时，所述自动驾驶控制单元用于：

控制所述重载机车按照所述重载机车性能允许、线路允许的最大速度行驶。

2.根据权利要求1所述的基于场景智能感知的重载机车自动驾驶系统，其中，在所述智能场景决策单元基于来自所述信号系统单元的线路信息和列车信息，并且所述自动驾驶控制单元发出自动驾驶控车信息时，确定所述重载机车将要进入段内作业场景时，所述自动驾驶控制单元用于：

控制向所述自动驾驶系统上电并且自检，以及检查所述自动驾驶系统与其他连接系统之间的通信状态，以及所述自动驾驶系统自身的健康状态；

检查所述重载机车自身状态以及执行重载机车性能实验；以及

将基础线路数据与机车运行监控系统基础线路数据同步更新，对当前基础线路数据版本自动进行对比确认；当不一致时，输出不匹配的提示，要求更新数据。

3.根据权利要求1所述的基于场景智能感知的重载机车自动驾驶系统，其中，在所述智能场景决策单元基于来自所述信号系统单元的模式控制方式信息、线路信息、列车信息、和/或所述重载机车行驶的前方轨道的预定范围内是否存在障碍物，和/或所述重载机车行驶的前方轨道的预定范围内是否存在异物侵入，并且所述自动驾驶控制单元发出自动驾驶控车信息时，确定所述重载机车将要进入出段与挂车场景时，所述自动驾驶控制单元用于：

提供第一模式选项，用于控制所述重载机车自动行驶出段、挂车；或者

提供第二模式选项，用于在所述自动驾驶控制单元发出自动驾驶不控车时执行人工操作所述重载机车自动行驶出段、挂车。

4.根据权利要求1所述的基于场景智能感知的重载机车自动驾驶系统，其中，在所述智能场景决策单元基于所述重载机车行驶的前方轨道的预定范围内无障碍物、线路信息、列车信息，并且所述自动驾驶控制单元发出自动驾驶控车信息时，确定所述重载机车将要进入始发站发车场景时，所述自动驾驶控制单元用于：

基于载重情况，给定牵引力，在机车车钩处于拉伸状态后，缓解空气制动，使所述重载机车执行始发站发车。