[发明专利]无人探鱼艇全自动鱼群检测方法及系统、无人探鱼艇与存储介质

权利要求书

1.一种无人探鱼艇全自动鱼群检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集实时声呐图像，获取实时声呐图像内扫描圆及色度条；

根据扫描圆内像素点的色度值获取该像素点对应的回波强度值；

获取实时声呐图像对应的二值化图像；在实时声呐图像的扫描圆内，回波强度值大于等于回波强度阈值对应的像素点为疑似目标点，将疑似目标点的像素值置为1，将回波强度值小于回波强度阈值对应的像素点的像素值置为0，得到实时声呐图像在扫描圆内对应的二值化图像；

通过区域生长算法在二值化图像内将相邻像素值为1的疑似目标点进行合并，得到疑似目标区域P；

计算每个疑似目标区域的面积Sp；

判断疑似目标区域的面积Sp是否在预置面积内；若是，则疑似目标区域判定为鱼群。

2.根据权利要求1所述的无人探鱼艇全自动鱼群检测方法，其特征在于，所述根据扫描圆内像素点的色度值获取该像素点对应的回波强度值的方法包括：

获取扫描圆内一第一像素点的色度值c；

获取第一像素点的色度值c在色度条上的位置；

计算色度值为c的第一像素点对应的回波强度f(c)，其中，xc为第一像素点的色度值c在色度条上出现位置的横坐标值，xl为色度条左边缘的横坐标值，xr为色度条右边缘的横坐标值。

3.根据权利要求2所述的无人探鱼艇全自动鱼群检测方法，其特征在于，所述第一像素点的色度值c在色度条上出现位置的横坐标值的获取方法为：

获取第一像素点的色度值c对应的色彩分量值Rc、Gc、Bc；

从左到右依次搜索色度条区域内的像素点，找到色彩分量值分别为Rc、Gc、Bc的色度值对应的第二像素点；

根据色度条所在的坐标系在色度条区域内获取到第二像素点的横坐标值xc。

4.根据权利要求1所述的无人探鱼艇全自动鱼群检测方法，其特征在于，所述判断疑似目标区域的面积Sp是否在预置面积内之后还包括：

根据疑似目标区域的几何重心T获取实时声呐图像中线段oT与y轴方向的夹角a及线段oT对应的的实际长度d，其中，疑似目标区域的几何重心T的坐标为(x_T，y_T)，N为疑似目标区域的像素点数量，x_i为疑似目标区域内第i个像素点对应的横坐标值，y_i为疑似目标区域内第i个像素点对应的纵坐标值；

将夹角a作为鱼群方位角、线段oT对应的的实际长度d作为与鱼群相距的距离输入到无人探鱼艇的控制系统。

5.根据权利要求1所述的无人探鱼艇全自动鱼群检测方法，其特征在于，所述根据疑似目标区域的几何重心T获取实时声呐图像中线段oT与y轴方向的夹角a及线段oT对应的的实际长度d之前还包括：

计算每个鱼群的距离面积加权指标θ，选取距离面积加权指标θ值最大的对应鱼群进行跟踪，其中距离面积加权指标θ＝Sp/d。

6.一种无人探鱼艇全自动鱼群检测系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集实时声呐图像，获取实时声呐图像内扫描圆及色度条；

强度获取模块，用于根据扫描圆内像素点的色度值获取该像素点对应的回波强度值；

二值化模块，用于获取实时声呐图像对应的二值化图像；

疑似区域获取模块，用于通过区域生长算法在二值化图像内将相邻像素值为1的疑似目标点进行合并，得到疑似目标区域P并计算每个疑似目标区域的面积Sp；

判断模块，用于判断疑似目标区域的面积Sp是否在预置面积内。

7.根据权利要求6所述的一种无人探鱼艇全自动鱼群检测系统，其特征在于，还包括夹角长度获取模块，用于根据疑似目标区域的几何重心T获取实时声呐图像中线段oT与y轴方向的夹角a及线段oT对应的的实际长度d；信息输出模块，用于将夹角a作为鱼群方位角、线段oT对应的的实际长度d作为与鱼群相距的距离输入到无人探鱼艇的控制系统。