[发明专利]一种小拱棚内部智能除草疏苗机及使用方法

权利要求书

1.一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：包括安装有行走装置的移动平台（5），及安装在移动平台（5）上的总控制器（16）和机械臂装置，所述机械臂装置的活动端安装有除疏电机（12）、距离传感器（10）和高清摄像头（11），除疏电机的输出轴固接有螺纹钻头（13），所述距离传感器（10）、高清摄像头（11）、机械臂装置和行走装置均与总控制器（16）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：所述机械臂装置包括固接于移动平台底面的机械臂基座（8）和安装在机械臂基座（8）上的δ机械臂（9），所述δ机械臂（9）的前端安装所述的除疏电机、距离传感器和高清摄像头，且距离传感器和高清摄像头分别位于除疏电机的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：所述移动平台上安装有太阳能电池板（6），以及与太阳能电池板（6）电性连接的锂电池组（14）。

4.根据权利要求1所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：所述行走装置包括至少四个分别通过支撑臂（3）与移动平台连接的驱动电机（7），所述驱动电机（7）的输出轴连接有驱动轮（1）。

5.根据权利要求4所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：所述移动平台（5）的竖直投影位于各驱动轮（1）形成的矩形内部。

6.根据权利要求4所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：所述支撑臂（3）包括与移动平台铰接的上臂、与所述上臂铰接的下臂，以及两端分别与上臂、下臂铰接的液压杆（2）。

7.根据权利要求6所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：上臂与下臂之间、上臂与移动平台之间均通过铰轴铰接，所述铰轴沿移动平台的移动方向布置。

8.根据权利要求1所述的一种小拱棚内部智能除草疏苗机，其特征在于：所述移动平台（5）四角的前端与上端分别设有与总控制器电性连接的红外避障传感器（4）。

9.一种小拱棚内部智能除草疏苗机的使用方法，其特征在于包括如下过程：

（1）通过太阳能电池板接受阳光照射为整个智能除草疏苗机提供电力，并将剩余的电力存储到锂电池组中，为智能除草疏苗机夜晚工作提供电力；

（2）通过驱动电机驱动移动平台到达工作地点，通过移动平台四个边角上端与前端的红外避障传感器检测小拱棚的高度，并将信息传输至总控制器，总控制器进行信息处理，然后驱动液压控制器工作，液压控制器驱动液压杆动作，使整个移动平台的高度可以进入小拱棚内部；

（3）移动平台进入小拱棚内部后，距离传感器从蔬菜垄的一边开始测量各个蔬菜苗之间的距离，并将测得蔬菜苗之间的距离与设定的距离相比较，若测量的距离比设定的距离小，则除疏电机带动螺纹钻头旋转，δ机械臂带动除疏电机和螺纹钻头整体移动，将不满足设定距离的蔬菜苗剔除；在δ机械臂运动的过程中，高清摄像头捕捉图像，并将图像发送到总控制器，总控制器识别出杂草后确定杂草位置，总控制器控制δ机械臂移动到杂草上方，通过除疏电机带动螺纹钻头旋转，将杂草剔除；

（4）移动平台继续前进，重复上述工作。