[发明专利]手腕结构和机器人

权利要求书

1.一种手腕结构，其特征在于，包括：用于安装手掌（13）的手掌底座（12），手腕基座（1），第一直线驱动器（4），第二直线驱动器（5），以及设置在所述手掌底座（12）和所述手腕基座（1）上的运动机构；

其中，所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座（1）上，所述第一直线驱动器（4）的第一输出轴（18）和所述第二直线驱动器（5）的第二输出轴（19）均可转动地设置在所述手掌底座（12）上；

所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）驱动所述手掌（13）绕所述运动机构的第一转轴（14）俯仰，所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）驱动所述手掌（13）绕所述运动机构的第二转轴（15）摇摆，其中，所述第二转轴（15）可转动地设置在所述手掌底座（12）内；

所述第一转轴（14）位于所述手掌底座（12）内；

所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）相同且等高设置，当所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）同步运动时驱动所述手掌（13）绕所述第一转轴（14）俯仰，当所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）不同步运动时驱动所述手掌（13）绕所述第二转轴（15）摇摆；

所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）同步伸出时驱动所述手掌（13）向前俯，所述第一直线驱动器（4）和所述第二直线驱动器（5）同步拉回时驱动所述手掌（13）向后仰；

所述运动机构包括：呈十字的主轴（11），所述主轴（11）的一个轴为所述第一转轴（14），所述主轴（11）的另一个轴为所述第二转轴（15）；交叉布置的第一摆杆（9）和第二摆杆（10）；所述第一摆杆（9）和所述第二摆杆（10）的底端均可转动地设置在所述手腕基座（1）上，所述第一摆杆（9）的顶端可转动地设置在第一转轴（14）上，所述第二摆杆（10）的顶端可转动地设置在所述第二转轴（15）上；

所述第一摆杆（9）为两个且平行设置，所述第二摆杆（10）为一个，且所述第二摆杆（10）位于两个所述第一摆杆（9）之间；或，所述第二摆杆（10）为两个且平行设置，所述第一摆杆（9）为一个，且所述第一摆杆（9）位于两个所述第二摆杆（10）之间；或，所述第一摆杆（9）和所述第二摆杆（10）均为一个。

2.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述手掌底座（12）上设置有连接轴（8），所述第一输出轴（18）和所述第二输出轴（19）均可转动地设置在所述连接轴（8）上。

3.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述运动机构包括：固定在所述手腕基座（1）的齿轮座（20），可转动地设置在所述齿轮座（20）上的第一齿轮（21），与所述第一齿轮（21）啮合的第二齿轮（23）；

其中，所述第二齿轮（23）可转动地设置在所述第一转轴（14）上，且所述第一转轴（14）通过连杆（22）可转地设置在所述齿轮座（20）上；所述第二转轴（15）固定在所述第二齿轮（23）上。

4.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述第一转轴（14）和所述第二转轴（15）中一者的轴线与所述手掌底座（12）的轴线相交。

5.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述X轴线和所述Y轴线垂直，所述第一输出轴（18）和所述第二输出轴（19）的转动轴线均平行于所述Y轴线。

6.根据权利要求5所述的手腕结构，其特征在于，

所述第一直线驱动器（4）通过十字轴绕X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座（1）上，或所述第一直线驱动器（4）通过球铰链绕X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座（1）上；

所述第二直线驱动器（5）通过十字轴绕X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座（1）上，或所述第二直线驱动器（5）通过球铰链绕X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座（1）上。