[发明专利]一种自动驾驶算法的评估方法和系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶算法的评估方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收对自动驾驶算法的评估请求，评估请求用于请求评估一个或多个算法模块；从消息分发中心获得该一个或多个算法模块的最佳输入数据；在自动驾驶仿真场景下，将各算法模块的最佳输入数据分别输入对应的算法模块，执行各算法模块以得到各算法模块输出结果；根据自动驾驶仿真场景下的、与各算法模块对应的评估参数，分别对各算法模块的输出结果评估。该实施方式能根据自动行驶设备的实际运行状况进行针对性地评估，并对自动行驶设备在实际路测的异常行为快速分析，查找自动驾驶算法在各层面的问题，快速定位问题，帮助算法进行快速迭代与优化。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动驾驶算法的评估方法和系统。

背景技术

目前智能配送机器人等自动行驶设备的自动驾驶算法在面临复杂场景时的效果评估一直是个亟待解决的问题。现有的解决方案大多是通过构建相应的仿真场景，并基于仿真场景模拟智能机器人的场景感知、控制决策，并通过仿真场景展示智能机器人的决策规划结果。

现有的大多数仿真平台具有较高的场景逼真度，可以在一定程度上测试车辆的场景感知算法，并基于场景感知的结果测试车辆的路线规划、控制决策算法。但是这些仿真平台的问题在于虽然给车辆提供了一个可供算法测试的虚拟场景，但无法针对车辆的实际运行状况提供有针对性的评估方案，例如，在车辆实际运行过程中撞到了一个障碍物或者碰到了马路牙，现有的仿真平台无法通过模拟去解决是究竟是车辆的场景感知模块还是决策规划模块出了问题。现有的解决方案，主要是通过端对端地训练不断的提升算法的效果，但是这种方法不具有可解释性，依然无法解决实际路测遇到的问题。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

无法根据自动行驶设备的实际运行状况对自动驾驶算法进行针对性地评估，在运行遇到问题时无法通过仿真模拟来定位问题所在。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动驾驶算法的评估方法和系统，能够根据自动行驶设备的实际运行状况对自动驾驶算法进行针对性地评估，并对自动行驶设备在实际路测过程中的异常行为进行快速分析，查找自动驾驶算法在各个层面的问题，快速定位问题，帮助算法进行快速迭代与优化。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶算法的评估方法。

一种自动驾驶算法的评估方法，包括：接收对自动驾驶算法的评估请求，所述评估请求用于请求评估所述自动驾驶算法的一个或多个算法模块；通过消息订阅的方式从消息分发中心获得所述一个或多个算法模块的最佳输入数据；在自动驾驶仿真场景下，将各算法模块的所述最佳输入数据分别输入对应的算法模块，执行所述各算法模块以得到所述各算法模块的输出结果；根据所述自动驾驶仿真场景下的、与所述各算法模块对应的评估参数，分别对所述各算法模块的输出结果进行评估。

可选地，所述消息分发中心中所述算法模块的最佳输入数据为如下二者中的一种：在所述自动驾驶仿真场景下，从该算法模块所依赖的其他算法模块的输出结果中选出的最佳输出结果；对与该算法模块所依赖的其他算法模块所对应的场景目标进行数据标注而得到的标注结果，所述场景目标为与所述自动驾驶仿真场景中的目标相对应的实际场景目标。

可选地，所述自动驾驶算法通过如下方式建立：通过可视化界面接收输入的算法注册信息，利用所述算法注册信息查找注册的算法模块，根据查找到的算法模块建立所述自动驾驶算法。

可选地，所述自动驾驶仿真场景为分布式仿真场景，且所述自动驾驶仿真场景利用预设的动态目标库、静态目标库和场景库构建，通过所述可视化界面显示所述自动驾驶仿真场景。

可选地，执行所述各算法模块以得到所述各算法模块的输出结果的步骤之后，包括：将所述输出结果发送到所述消息分发中心，通过所述消息分发中心保存所述输出结果，并转发到所述可视化界面进行显示。