[发明专利]一种智能防滑夹持器

说明书

一种智能防滑夹持器。其包括主控计算机、舵机、通讯模块和机器手；所述的机器手包括主动旋转臂、主动抓取臂、从动旋转臂、铰接轴、前盖板、后盖板、机匣、连接柱和螺杆；本发明效果：能增强夹持效率，简化控制方式，保证了用户安全，最终可以起到增大用户使用量，增加经济效益的作用。基于智能设备的机械结构控制方式是当前工业设备发展的趋势，而低功耗及蓝牙无线数据传输是实现智能化控制的重要手段。本装置因其先进的技术性、人性化的设计理念以及在科技强国的社会需求的背景下，在相关行业的应用前景非常广阔。本装置应用改善了用户操作体验、提高了产品的质量及智能化程度，具有广泛的社会效益。

技术领域

本发明属于机器人部件结构技术领域，特别是涉及一种智能防滑夹持器。

背景技术

工业机器人夹持器机构是机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置,是机器人的关键部件之一。它的性能好坏对提高机器人效率,发挥机器人作用影响很大。新型夹持器机构的研制不仅可以改善机器人手爪功能而且能够扩大机器人应用领域。因此,近年来关于该方面的研究得到了各国学者的普遍重视,是目前工业机器人研究中最活跃的领域之一。

工业机器人手部除焊接、喷涂等机器人的终端是焊钳、喷枪等专用工具外,其它工种如搬运、装配等机器人都配有夹持器。目前使用的或研制中的夹持器种类很多,为了便于研究,根据其结构、性能和应用方式分为四种:

(1)简单的夹持器机构:这类夹持器只适合抓取外形规则的物体,应用范围有限。但因其结构简单、造价低廉,所以目前使用得较多。

(2)多夹持器系统:此类夹持器主要用于抓拿对象种类较多、外形变化较大的场所。它的优点是在操作过程中机器人可根据抓拿对象选择不同的夹持器,免除了因抓拿对象的变化而更换机器人终端设备的麻烦。其缺点是结构复杂,增加了机器人腕部的负载。

(3)柔性夹持器机构:此类夹持器的特点是在操作过程中不存在固定不变的夹持形心,所以它可抓拿形状变化较大的物体,但由于其失去了对抓拿物空间位姿的精确控制,因此不适于机器人的装配操作,在实际应用中有局限性。

(4)仿人手型夹持器机构:此类夹持器的特点是它的机械结构与人手相似,具有多个可独立驱动的关节,在操作过程中可通过关节的动作使被抓拿物体在空间做有限度地移、转,调整被抓拿物体在空间的位姿。在作业过程中,这种小范围的调整是十分必要的,它对提高机器人作业的准确性有利。因此仿人手型夹持器的应用前景十分广阔,但由于其结构和控制系统非常复杂,目前尚处于研究阶段,实际使用的寥若晨星。

总之,夹持器机构种类较多,但其中有些在技术上尚不成熟,有待进一步开发研究。因此,如何提高现有夹持器机构的性能并从国情出发,研制能满足各种作业要求,实用可靠,结构简单,造价低廉的夹持器机构是我们的主要任务。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种智能防滑夹持器。