[发明专利]无人驾驶汽车的定位方法及装置

说明书

本发明公开一种无人驾驶汽车的定位方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，精准的对无人驾驶汽车的位姿进行定位。本发明包括：获取当前控制量、历史观测位姿状态、历史预测位姿状态及历史预测协方差矩阵，并根据当前控制量、历史观测位姿状态、历史预测位姿状态及历史预测协方差矩阵，计算时间更新位姿状态及时间更新协方差矩阵；获取当前观测定位结果；获取当前观测矩阵及当前观测协方差矩阵，并将当前观测矩阵、当前观测协方差矩阵及时间更新协方差矩阵代入第一预设算法，计算当前卡尔曼增益矩阵；将时间更新位姿状态、当前卡尔曼增益矩阵及当前观测定位结果代入第二预设算法，计算当前预测位姿状态。本发明适用于对无人驾驶汽车的位姿进行定位。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶汽车的定位方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展和日益普及，越来越多的封闭或半封闭场景开始采用无人驾驶技术对作业过程进行辅助和提供支持，港口环境便是其中之一。在无人驾驶汽车进行作业的过程中，无人驾驶汽车需要实时获取自身的定位结果，从而保证自身安全和工作稳定性，因此，如何精准的对无人驾驶汽车的位姿进行定位，从而获取无人驾驶汽车的定位结果是至关重要的。

目前，无人驾驶汽车通常会通过差分GPS定位法、激光定位法及视觉定位法三种定位方法中的任意一种定位方法获取无人驾驶汽车的定位结果，然而，由于港口环境较为复杂，以及港口环境内的轨道吊和集装箱位置变化频繁，使得现有的定位方法无法精准的对无人驾驶汽车的位姿进行定位，进而导致无人驾驶汽车通过现有的定位方法获取得到的定位结果的准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人驾驶汽车的定位方法及装置，主要目的在于精准的对无人驾驶汽车的位姿进行定位，从而获取得到准确性较高的定位结果。

为了达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种无人驾驶汽车的定位方法，该方法包括：

获取当前控制量、历史观测位姿状态、历史预测位姿状态及历史预测协方差矩阵，并根据所述当前控制量、所述历史观测位姿状态、所述历史预测位姿状态及所述历史预测协方差矩阵，计算时间更新位姿状态及时间更新协方差矩阵；

获取当前观测定位结果；

获取当前观测矩阵及当前观测协方差矩阵，并将所述当前观测矩阵、所述当前观测协方差矩阵及所述时间更新协方差矩阵代入第一预设算法中，计算所述当前卡尔曼增益矩阵；

将所述时间更新位姿状态、所述当前卡尔曼增益矩阵及所述当前观测定位结果代入第二预设算法中，计算当前预测位姿状态。

可选的，所述根据所述当前控制量、所述历史观测位姿状态、所述历史预测位姿状态及所述历史预测协方差矩阵，计算时间更新位姿状态及时间更新协方差矩阵，包括：

使用预设函数对所述历史观测位姿状态进行偏导处理，以获得所述历史观测位姿状态对应的第一雅可比矩阵；

使用所述预设函数对所述当前控制量进行偏导处理，以获得所述当前控制量对应的第二雅可比矩阵；

将所述第一雅可比矩阵、所述第二雅可比矩阵、所述当前控制量及所述历史预测位姿状态代入第三预设算法中，计算所述时间更新位姿状态；

将所述第一雅可比矩阵、所述第二雅可比矩阵、所述历史预测协方差矩阵及自定义代数量代入第四预设算法中，计算所述时间更新协方差矩阵。

可选的，所述获取当前观测定位结果，包括：

将所述时间更新位姿状态代入第五预设算法中，计算当前预测定位结果；

获取第一当前定位结果，并计算所述第一当前定位结果与所述当前预测定位结果之间的第一差值；