[发明专利]防止GNSS受激光雷达干扰的方法及装置

说明书

本发明提供了一种防止GNSS受激光雷达干扰的方法及装置，方法包括：根据预设的地图信息和车辆当前位置，判断车辆是否处于GNSS定位区域；当车辆处于GNSS定位区域时，判断收星数是否大于预设的第一数量、定位状态标志值是否非0以及实时测向基线长度与预设的基线参数的差值是否大于预设第一阈值；当收星数大于预设的第一数量、定位状态标志值非0，并且实时测向基线长度与预设的基线参数的差值大于预设第一阈值，生成用于关闭激光雷达的指令；将用于关闭激光雷达的指令发送给电源控制单元，以使得电源控制单元切断激光雷达的供电。由此，避免了激光雷达对GNSS的干扰。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种防止GNSS受激光雷达干扰的方法及装置。

背景技术

随着近年来科技水平的不断提升，人工智能飞速发展，其广泛运用到各个领域之中。其中，由于自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术越来越成为人们所关注的焦点，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，而限定环境内的小型低速环卫清扫车为自动驾驶技术的落地提供了具体的应用场景。另一方面，由于人口老龄化的加剧，国内劳动力的成本逐年呈上升趋势，且繁重的重复性体力劳动增加了人们的工作负担，例如，对于公园、校园、大型商场、工业园区等场景的环境卫生清扫作业，环卫工人需要长时间进行重复性的体力劳动，作业繁重，故由智能化的无人驾驶自动清扫代替繁重的人工清扫势不可挡。

小型低速环卫清扫车能够实现高精度定位关键在于激光雷达与高精度差分全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)技术。GNSS仅在开阔环境下给出高精度定位信息，当卫星信号受到遮挡，则定位误差大甚至无法定位；而激光同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)定位方法仅在遮挡环境或周边物体三维特征明显情况下给出高精度定位结果。但实际应用中，激光雷达会发射激光束，会干扰GNSS定位测向，从而制约了两种传感器同时使用，达到优势互补目的，降低了自动驾驶清扫车辆对投放场景适应能力。

目前应用较多的GNSS防止激光雷达干扰方法是增加激光雷达至GNSS接收天线的安装距离。

基于增加激光雷达至GNSS天线的安装距离方法可减小激光雷达干扰强度，通常在乘用车辆顶部设计专门的安装支架，距离可达到0.8m。

基于增加激光雷达至GNSS天线的安装距离方法往往对安装空间要求较高，对于小型低速环卫清扫车来说，激光雷达安装在车身顶部中心位置，距离车身顶部边沿不足0.5m，如果将GNSS天线延伸到车身壳体外面，将影响到外观设计，且不利于GNSS天线防护；而且GNSS接收到的卫星分布和卫星信号强弱对于干扰适应能力不一样，导致极限收星状态下(收星数在4至6颗或卫星信号强度弱)收星状态下，GNSS仍有可能被干扰。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种防止GNSS受激光雷达干扰的方法，以解决GNSS被激光雷达干扰的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种防止GNSS受激光雷达干扰的方法，所述方法包括：

根据预设的地图信息和车辆当前位置，判断车辆是否处于GNSS定位区域；

当所述车辆处于GNSS定位区域时，判断收星数是否大于预设的第一数量、定位状态标志值是否非0以及实时测向基线长度与预设的基线参数的差值是否大于预设第一阈值；

当收星数大于预设的第一数量、定位状态标志值非0，并且实时测向基线长度与预设的基线参数的差值大于预设第一阈值，生成用于关闭激光雷达的指令；

将所述用于关闭激光雷达的指令发送给电源控制单元，以使得所述电源控制单元切断所述激光雷达的供电。

进一步的，所述方法之前还包括：