[发明专利]一种基于IMU的虚拟现实转向控制方法

权利要求书

1.一种基于IMU的虚拟现实转向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：通过上位机连接惯性测量单元，实时获取惯性测量单元的角度信息；

步骤2：初始化虚拟现实软体系统内需要转向控制的角色或物体的角度信息；

步骤3：在虚拟现实软体系统运行过程中，根据初始化和惯性测量单元当前的信息，实时计算并更新当前状态下虚拟现实软体系统内角色或物体的角度信息。

2.根据权利要求1所述的基于IMU的虚拟现实转向控制方法，其特征在于：当关闭虚拟现实转向控制时，断开上位机与惯性测量单元的通信连接，重置虚拟现实软体系统内角色或物体的初始化信息。

3.根据权利要求1所述的基于IMU的虚拟现实转向控制方法，其特征在于：若需要重新对虚拟现实软体系统内的角色或物体进行角度校正，或者重新初始化惯性测量单元，则需要先关闭虚拟现实转向控制，再重新执行步骤1和步骤2。

4.根据权利要求1所述的基于IMU的虚拟现实转向控制方法，其特征在于，实时计算并更新当前状态下虚拟现实软体系统内角色或物体的角度信息的具体步骤如下：

步骤3.1：通过惯性测量单元多次采集角度取平均值获取初始化的偏移角，记录偏移角的四元数b和欧拉角d；

步骤3.2：通过惯性测量单元获取实时角度a；

步骤3.3：通过欧拉角d的坐标x，y＝0，z＝0合成新的欧拉角并转换成四元数c；

步骤3.4：将四元数b和c取反相乘，再乘以实时角度a，得到旋转的角度值；

步骤3.5：将角度值赋值给虚拟现实软体系统内对应的角色或物体。

5.根据权利要求1所述的基于IMU的虚拟现实转向控制方法，其特征在于：所述惯性测量单元包括加速度计、陀螺仪、磁力计。