[发明专利]航空摄影相片硬件免相控定向处理方法

权利要求书

1.航空摄影相片硬件免相控定向处理方法，其特征在于，

基于GNSS/INS组合导航系统提供的数据进行定向处理，所述GNSS/INS组合导航系统包括GNSS系统、INS系统以及摄影测量传感器；所述GNSS系统、INS系统以及摄影测量传感器固联，且共用同一个触发采集系统；

该方法包括以下步骤：

a.在利用摄影测量传感器拍摄航空摄影相片的同时，获取GNSS系统输出的位置信息以及INS系统输出的姿态信息；

b.将步骤a中获取的位置信息和姿态信息作为相片定向时的空中三角形解算的对应初始值，进行空中三角形解算，获得相片的精确的位置和姿态信息，实现相片定向。

2.如权利要求1所述的航空摄影相片硬件免相控定向处理方法，其特征在于，

步骤b具体包括：

b1.提取特征点在相片上的真实像点坐标(x，y)；

b2.以步骤a中获取的姿态信息作为外方位元素a1,a2,a3,b1,b2,b3,c1,c2,c3的初始值，将步骤a中获取的位置信息作为相片位置(Xs,Ys,Zs)，连同物方相控点坐标(X、Y、Z)一起带入(式1)，计算获得像点的估计值，得到像点的估计值(x′、y′)：

b3.计算像点的估计值(x′、y′)与真实像点坐标(x，y)之间的误差lx，ly：

lx＝x-x′；

ly＝y-y′；

b4.判断误差lx，ly是否小于门限值，如果不满足，则根据(式2)计算da,db,dc,dX,dY,dZ的值，并叠加至对应的初始值上后利用(式1)计算新的像点估计值，并返回步骤b3继续迭代，直至误差lx，ly小于门限值后进入步骤b5：

式中，vx，vy是像点坐标的改正数；

b5、如果lx，ly小于门限值，则结束迭代，此时的外方位元素a1,a2,a3,b1,b2,b3,c1,c2,c3的值即为相片姿态信息的正确解，连同相片位置信息(Xs,Ys,Zs)作为相片定向的结果。

3.航空摄影相片硬件免相控定向处理方法，其特征在于，

基于GNSS/INS组合导航系统提供的数据进行定向处理，所述GNSS/INS组合导航系统包括GNSS系统、INS系统以及摄影测量传感器；所述GNSS系统、INS系统以及摄影测量传感器固联，且共用同一个触发采集系统；

该方法包括以下步骤：

a.在利用摄影测量传感器拍摄航空摄影相片的同时，获取GNSS系统输出的位置信息以及INS系统输出的姿态信息；

b.将步骤a中获取的位置信息和姿态信息直接作为相片定向的最终位置信息和姿态信息。