[发明专利]一种输电线路巡检机器人及其充电方法

说明书

本发明公开了一种输电线路巡检机器人及其充电方法，所述机器人上设有太阳能帆板和与外部充电站相适配的充电接口，所述蓄电池通过太阳能充电管理模块与太阳能帆板电连接，通过直流充电管理模块与充电接口电连接；还包括充电协调管理模块，所述直流充电管理模块、太阳能充电管理模块分别与充电协调管理模块双向通信连接。所述充电方法包括：若检测到充电接口接入外部充电站且充电正常，则同时启用太阳能帆板为蓄电池协调充电；否则，仅通过太阳能帆板为蓄电池充电。本发明能实现太阳能帆板和外部充电站的协调充电，显著减少机器人在外部充电站的停运时间；且能单独通过太阳能帆板充电，提高机器人的续航时间，保证供电可靠性。

技术领域

本发明涉及一种输电线路巡检机器人及其充电方法，属于输电线技术领域。

背景技术

目前输电线路巡检机器人主要依靠建设在输电线路杆塔上的外部充电站进行在线充电，充电时间较长，导致机器人停运的时间也较长。

外部充电站多采用太阳能、风力发电作为能源，由于这些能源都不稳定，在充电站处都会使用蓄电池进行能源的存储。长时间工作下，蓄电池的寿命下降。又由于外部充电站处于户外，长年受潮湿、腐蚀等的影响，导致充电站设备失效或充电座接口失效。这些原因都导致了机器人停靠充电站充电存在一定的风险，其可能无法从充电站得到所需要的能源，这时机器人已经没有足够的能量可以行走到下一个可用充电站，最终导致机器人停运，需要人为处理，大大限制了输电线路巡检机器人自主充电续航的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种输电线路巡检机器人及其充电方法，解决现有技术中机器人充供电模式单一，可靠性不高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种输电线路巡检机器人，包括为所述机器人供电的蓄电池；所述机器人上设有太阳能帆板和与外部充电站相适配的充电接口，所述蓄电池通过太阳能充电管理模块与太阳能帆板电连接，通过直流充电管理模块与充电接口电连接；

所述机器人还包括充电协调管理模块，所述直流充电管理模块、太阳能充电管理模块分别与充电协调管理模块双向通信连接。

进一步的，所述机器人还包括：行走手臂和连接于行走手臂上的能够行走于输电线路地线上的行走轮。

进一步的，所述太阳能帆板设有两组，两组太阳能帆板分设于行走手臂的两侧。

进一步的，所述太阳能帆板倾斜设置，与水平方向的夹角为30~45度。

进一步的，所述充电协调管理模块与机器人控制系统通信连接，当充电接口所连接的外部充电站出现充电异常时，充电协调管理模块将外部充电站充电异常信息上送机器人控制系统，并通过机器人控制系统获取其他可用外部充电站信息。

本发明还提供了一种输电线路巡检机器人的充电方法，能够采用前述的机器人实现，所述充电方法包括如下步骤：

若检测到充电接口接入外部充电站且充电正常，则同时启用太阳能帆板为蓄电池协调充电；否则，仅通过太阳能帆板为蓄电池充电。

进一步的，所述充电方法还包括：

机器人工作状态下，通过太阳能帆板为蓄电池进行实时充电。

进一步的，充电协调管理模块通过实时监测直流充电管理模块的输入电压判断充电接口是否接入外部充电站。

进一步的，太阳能帆板为蓄电池协调充电时，充电协调管理模块通过太阳能充电管理模块控制太阳能帆板的充电电流，使外部充电站和太阳能帆板的总充电电流不大于蓄电池的最大充电电流。