[发明专利]用于轮式或履带式机械的基于惯性测量单元的牵引力控制

权利要求书

1.一种确定作业车辆的车轮滑动的方法，所述方法包括：

移动作业车辆进行受指令控制的机械运动，所述受指令控制的机械运动包括作业车辆从第一位置到第二位置的移动；

在作业车辆从第一位置移动到第二位置时，使用动力传动系统的部件确定作业车辆的动力传动系统的地速；

在作业车辆从第一位置移动到第二位置时，使用传感器确定作业车辆的预测的地速；

通过将动力传动系统的地速与预测的地速进行比较来检测车轮滑动状态；以及

生成传动系统修正指令以调节动力传动系统的部件的推进动力，直到车轮滑动状态达到指定目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中传感器是惯性测量单元，该方法还包括：

当作业车辆从第一位置移动到第二位置时，利用惯性测量单元测量绝对加速度；

通过将受指令控制的机械运动、动力传动系统的速度和所述绝对加速度分别与稳态机械运动、动力传动系统的稳态速度、和稳态加速度进行比较来确定稳态条件；以及

根据稳态条件调节动力传动系统的地速，以确定动力传动系统的调节后的地速。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，作业车辆还包括地速传感器，该方法还包括：

当作业车辆从第一位置移动到第二位置时，用地速传感器测量绝对速度；

通过将受指令控制的机械运动、动力传动系统的速度和所述绝对速度分别与稳态机械运动、动力传动系统的稳态速度、和稳态速度进行比较来确定稳态条件；以及

根据稳态条件调节动力传动系统的地速，以确定动力传动系统的调节后的地速。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

将动力传动系统的调节后的地速和所述预测的地速反馈到动力传动系统的调节后的地速。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，

利用惯性测量单元测量绝对加速度包括测量车辆俯仰角度并通过惯性测量单元移除绝对加速度的重力分量。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

生成传动系统修正指令包括接合差速锁以调节传送到动力传动系统的部件的推进动力，直到车轮滑动状态达到指定目标。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

生成传动系统修正指令包括生成发动机节流指令以调节传送到动力传动系统的部件的推进动力，直到车轮滑动状态达到指定目标。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，

动力传动系统的部件包括静液压马达，并且生成传动系统修正指令包括生成泵排量指令或马达排量指令中的一个或多个以调节传送到静液压马达的推进动力，直到车轮滑动状态达到指定目标。

9.一种用于调节作业车辆的加速度的方法，所述方法包括：

提供一种具有车辆控制器、惯性测量单元和动力传动系统的部件的作业车辆；

移动作业车辆进行受指令控制的机械运动，该受指令控制的机械运动包括作业车辆从第一位置到第二位置的移动；

基于动力传动系统的部件测量动力传动系统的加速度；

用惯性测量单元测量绝对加速度；

使用测量的绝对加速度来预测地速；

基于受指令控制的机械运动、动力传动系统的速度、和所述绝对加速度来确定稳态条件；以及

基于稳态条件的确定来修正预测的地速。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，作业车辆还包括传感器，该方法还包括：

当作业车辆从第一位置移动到第二位置时，用传感器测量绝对速度；

其中确定稳态条件包括将受指令控制的机械运动、动力传动系统的速度、所述绝对加速度和所述绝对速度分别与稳态机械运动、动力传动系统的稳态速度、稳态加速度和稳态速度进行比较。