[发明专利]臂架末端软管牵引装置、控制方法、软体机器人及混凝土泵送设备

权利要求书

1.一种臂架末端软管牵引装置，其特征在于，包括牵引部件及套设于软管外部的弹性元件，所述弹性元件沿软管的轴向伸缩，且所述弹性元件的顶部固定于臂架末端；所述牵引部件包括滑轮和牵引绳，所述滑轮设置于弹性元件的上方，所述牵引绳缠绕滑轮设置，其两端分别固定于弹性元件的底部，通过牵引绳在垂直方向上拉动弹性元件用于实现软管的转动控制；

所述牵引绳的两端分别固定于弹性元件底部相对称的位置，当滑轮顺时针转动时，左边的牵引绳拉紧，右边的牵引绳放松，引起左边的弹性元件轴向压缩，右边的弹性元件轴向拉伸，此时，软管底部向左运动；反之，当滑轮逆时针转动时，软管底部向右边运动。

2.根据权利要求1所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述滑轮的数量为两个，一个滑轮上牵引绳的两端分别固定于弹性元件底部相对称的位置(A,A’)，另一个滑轮上牵引绳的两端分别固定在AA’的垂直连接线与弹性元件底部的交叉点(B,B’)上。

3.根据权利要求1所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述滑轮的数量为四个、六个、八个或更多个，所述牵引绳数量与滑轮数量相同。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述弹性元件为螺旋弹簧；和/或，所述牵引绳为钢丝绳。

5.一种软体机器人，用于控制臂架末端软管的运动，其特征在于，包括驱动机构和权利要求1至4中任一项所述的臂架末端软管牵引装置，所述驱动机构与滑轮连接，通过控制滑轮的转向和速度，用于实现弹性元件在垂直方向上的伸缩。

6.根据权利要求5所述的软体机器人，其特征在于，还包括用于控制驱动机构动作的遥控装置，所述遥控装置通过无线信号与驱动机构相连。

7.一种臂架末端软管位置的控制方法，其特征在于，通过权利要求5至6中任一项所述的软体机器人控制臂架末端软管运动，具体步骤为：

在臂架末端软管外套设弹性元件，弹性主体的顶部固定于臂架末端；

通过驱动机构驱动滑轮转动，进而带动牵引绳动作，弹性元件在垂直方向上发生位移变化，致使软管底部在水平方向上发生位移偏差，实现软管的转动控制。

8.一种混凝土泵送设备，包括底盘，所述底盘上设置有多节折叠臂架、相邻所述臂架之间设置有用于臂架伸展的动力装置，其特征在于，所述臂架末端设置有权利要求5至6中任一项所述的软体机器人，所述软体机器人用于控制臂架末端软管的位置。

9.根据权利要求8所述的混凝土泵送设备，其特征在于，所述驱动机构为液压马达，所述液压马达的油路与末端臂架动力装置的油路相通；或，所述驱动机构为电机。