[发明专利]遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法

权利要求书

1.一种遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

S1、升降平台进行完整检测运行，并且在运行时每隔A时间采集一次电流变化值，总共得到X个电流变化值；

S2、然后将这X个电流变化值与设定的初始阈值相比较，若存在检测到的电流变化值大于初始阈值的，则选出这些电流变化值所对应的区域，设为特殊区域，并且为这些特殊区域设定特殊阈值，且特殊阈值大于初始阈值；

S3、升降平台进行正常运行，每隔B时间检测一次，若检测到的电流变化值不超过初始阈值，则返回继续检测；若检测到的电流变化值大于初始阈值，则跳转到下一步；

S4、判断检测到该电流变化值位置所处的区域是否为特殊区域，若不是特殊区域，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若是特殊区域，则需要重新判断该电流变化值是否超过该区域的特殊阈值，若不超过，则判断为没有遇阻，返回检测，若超过，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作。

2.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：所述特殊区域为：检测到该电流变化值所在的位置，以该位置作为中点，前后Y距离作为特殊区域，Y小于检测到相邻两个电流变化值位置之间的距离。

3.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值相关。

4.根据权利要求3所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：每个特殊区域的特殊阈值与该区域测得的电流变化值呈正比。

5.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S1中需要进行多次的完整检测运行，每次检测得到X个电流变化值，然后每个时间点检测到的电流变化值均取平均值，最后得到X个平均后的电流变化值。

6.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S2中需要判断是否存在连续的电流变化值超过设定的初始阈值，若存在，则将测得这些连续的电流变化值的位置所处的区域作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，最后根据得到的平均值来设置特殊阈值。

7.根据权利要求1所述的遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S2需要判断是否存在距离小于Z的两个超过初始阈值的电流变化值，如果存在，则将测得这两个电流变化值的位置之间的所有区域作为特殊区域，然后这个特殊区域内所有的电流变化值取平均值，根据得到的平均值来设置特殊阈值。