[发明专利]一种海上养殖网箱网衣的异常检测方法

权利要求书

1.一种海上养殖网箱网衣的异常检测方法，主要用于网衣的生物附着和破损两种状态的检测，其中主要设备包括装配有摄像机的水下机器人ROV和计算机；其特征在于，步骤如下：

步骤A：在计算机的控制下，水下机器人ROV按照设定路线进行网箱网衣的视频采集；

步骤B：从ROV的摄像机中提取当前图像帧I_t和前一时刻图像帧I_t-1，并使用特征匹配算法对I_t和I_t-1进行同名点搜索，当存在匹配点且匹配点之间的距离大于阈值T_d时，则将当前图I_t记作图像的关键帧F_t；否则当不存在匹配点时，则有计算机控制ROV逐步返回前一个位置，并重新进行步骤B的分析，反复进行步骤B的分析直到成功提取关键帧F_t；

步骤C：对关键帧F_t进行双边带滤波和二值化，得到二值图像；

步骤D：对步骤C中得到的二值图像进行形态学滤波和连通域分析，完成目标提取；

步骤E：去除占有像素个数小于T_a的目标，并对其余的目标按像素个数进行从小到大排序，记录位置序号，形成特征曲线CurL_t；

步骤F：计算特征曲线CurL_t的梯度曲线GL_t，并搜索曲线的峰值Peak_t(i),i＝1,2,…N，其中N为峰值的个数；

步骤G：结合OSTU方差法提取局部峰值，并在曲线GL_t中分析这些峰值的聚集程度，将近邻峰值归为一类；反复峰值归类分析，直到峰值类别不多于两类；

步骤H：设定位置阈值T_c，若在曲线GL_t上峰值分布位置小于T_c则判定为生物附着，反之则认为是网衣破损；因此当曲线GL_t出现两类峰值时，则同时存在生物附着和网衣破损现象，否则认为仅存在生物附着或网衣破损一种情况；同时根据峰值在梯度曲线GL_t的位置对应到特征曲线CurL_t中，找到生物附着和网衣破损的位置序号，并在关键帧F_t中进行标志，并在计算机的显示屏中出现警示标志。