[发明专利]集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法

权利要求书

1.集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，包括激光扫描仪、吊具、集装箱、固定扭锁、集装箱卡车、起重机PLC，其特征在于：所述的激光扫描仪安装在集装箱侧面的起重机横梁上，对扫描范围内的集装箱卡车、集装箱进行水平扫描测距；所述的固定扭锁在集装箱底部位置；所述的激光扫描仪将检测和计算的数据发给起重机PLC，起重机PLC控制起重机吊具吊运动作。

2.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：重载集装箱卡车停稳后，激光扫描仪检测到集装箱侧面，并计算集装箱侧面轮廓尺寸，系统根据集装箱尺寸判断集装箱箱型，确定是双20英尺、单20英尺、40英尺还是45英尺集装箱。

3.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：激光扫描仪扫描计算集装箱轮廓坐标位置和倾斜度，并将计算结果发送给起重机PLC，起重机PLC获取集装箱位置和倾斜度，控制吊具姿态对准集装箱进行精确对位。

4.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：随着吊运集装箱高度上升，当集装箱底部高度与激光扫描仪扫描平面高度一致时，激光扫描仪获取的数据从集装箱侧面轮廓数据发生跳变，即为检测到集装箱底部。

5.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：若在集装箱底部检测到障碍物（固定扭锁），系统立刻发出警报，起重机PLC禁止吊具上升，提醒工作人员将固定扭锁取下；若在集装箱底部没有检测到障碍物（固定扭锁），系统认为安全，起重机PLC允许吊具高速上升。

6.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：集装箱卡车停稳后，激光扫描仪检测到集装箱卡车车头，并计算集装箱卡车车头轮廓坐标位置，将计算结果发送给起重机PLC，起重机PLC比对车头位置和吊具位置，防止吊具下放时，压到集装箱卡车车头。

7.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：激光扫描仪为广角扫描，扫描范围超过180°，除车道内集装箱卡车，还能检测到集装箱卡车前后位置；若车道内已有集装箱卡车停放，再有别的车辆靠近时，系统发出警报，引起卡车司机注意。

8.根据权利要求1所述的集装箱底部固定扭锁的检测系统和方法，其特征在于：起重机行车时，激光扫描仪检测起重机行驶路径上是否有障碍物，若有障碍物距离过近系统将检测结果发送给起重机PLC控制减速，防止起重机侧面与障碍物发生碰撞。