[发明专利]适用于机械臂的液压系统和机械臂

说明书

本发明公开了一种适用于机械臂的液压系统和机械臂。该液压系统包括油箱、液压泵、第一二位三通比例阀、第二二位三通比例阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一液压马达和压力变送器，液压泵的出油口与第一二位三通比例阀的第一油口以及第二二位三通比例阀的第一油口连通，第一二位三通比例阀的第二油口和第二二位三通比例阀的第二油口均与油箱连通，第一二位三通比例阀的第三油口与第一液控单向阀的进油口连通。基于压力变送器检测到的压力可以对第一二位三通比例阀或第二二位三通比例阀进行控制，以对背压的大小进行精确调节，使第一液压马达在负载和转速不断变化的情况下也能够平稳运行，提高了机械臂的转台运动的准确性。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，特别涉及一种适用于机械臂的液压系统和机械臂。

背景技术

机械臂是工业生产中重要的辅助机械，能够极大的提高生产效率。

机械臂通常具有多个关节，通过各个关节的配合，控制机械臂的运动，使机械臂能够呈现出不同的姿态。

机械臂通常包括转台和位于转台上的多节活动臂，多节活动臂铰接。关节通常由液压系统驱动，机械臂在抓取不同重量的物体时，液压系统的负载会不同，在负载较大的情况下，会有较大的偏差。尤其是转台和肩关节臂需要承载整个机械臂以及被抓取物的重量，使得转台和肩关节臂运动的精度较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种适用于机械臂的液压系统和机械臂，能够提高机械臂在交变负载时，转台和肩关节臂的控制精度和运动平稳性。所述技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种适用于机械臂的液压系统，所述机械臂包括转台和位于所述转台上的多节活动臂，所述多节活动臂铰接，所述液压系统包括油箱、液压泵、第一二位三通比例阀、第二二位三通比例阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀和用于驱动所述转台回转的第一液压马达，所述液压泵的进油口与所述油箱连通，所述液压泵的出油口与所述第一二位三通比例阀的第一油口以及所述第二二位三通比例阀的第一油口连通，所述第一二位三通比例阀的第二油口和所述第二二位三通比例阀的第二油口均与所述油箱连通，所述第一二位三通比例阀的第三油口与所述第一液控单向阀的进油口连通，所述第一液控单向阀的出油口与所述第一液压马达的第一油口连通，所述第一液压马达的第二油口与所述第二液控单向阀的出油口连通，所述第二液控单向阀的进油口与所述第二二位三通比例阀的第三油口连通，所述第一液控单向阀的控制油口与所述第二二位三通比例阀的第三油口连通，所述第二液控单向阀的控制油口与所述第一二位三通比例阀的第三油口连通，所述第一液控单向阀的进油口和所述第二液控单向阀的进油口分别连接有压力变送器。

可选地，所述液压系统还包括第三二位三通比例阀、第四二位三通比例阀、第三液控单向阀、第四液控单向阀和用于驱动第一关节的第一液压缸，所述第一关节为连接所述转台和所述活动臂的关节，所述第三二位三通比例阀的第一油口和所述第四二位三通比例阀的第一油口均与所述液压泵的出油口连通，所述第三二位三通比例阀的第二油口和所述第四二位三通比例阀的第二油口均与所述油箱连通，所述第三二位三通比例阀的第三油口与所述第三液控单向阀的进油口连通，所述第三液控单向阀的出油口与所述第一液压缸的无杆腔连通，所述第一液压缸的有杆腔与所述第四液控单向阀的出油口连通，所述第四液控单向阀的进油口与所述第四二位三通比例阀的第三油口连通，所述第三液控单向阀的控制油口与所述第四二位三通比例阀的第三油口连通，所述第四液控单向阀的控制油口与所述第三二位三通比例阀的第三油口连通，所述第三液控单向阀的进油口和所述第四液控单向阀的进油口分别连接有压力变送器。