[发明专利]机器人用重力平衡器以及机器人

权利要求书

1.一种机器人用重力平衡器，其特征在于，具备：

筒状的壳体，其利用具有贯穿孔的端板堵塞长轴方向的两端；

可动部件，其以能够在所述长轴方向上移动的方式容纳于该壳体内；

压缩弹簧，其配置于该可动部件与一个所述端板之间；以及

长条的杆，其能够贯穿两个所述端板的所述贯穿孔，并且无论贯穿哪一个所述贯穿孔，均配置为，一端能够装卸地安装于所述可动部件且另一端向所述壳体的外部突出的状态，

该机器人用重力平衡器配置于具有第一部件和第二部件的机器人的所述第一部件与所述第二部件之间，所述第二部件以相对于所述第一部件能够围绕预定的摆动轴线摆动的方式设置，

所述机器人用重力平衡器具备筒状的杆支撑，无论所述杆贯穿两个所述端板的哪一个所述贯穿孔，所述筒状的杆支撑均能够装卸地安装于使所述杆贯穿的所述贯穿孔中，并且将所述杆支撑为能够在所述长轴方向上移动。

2.根据权利要求1所述的机器人用重力平衡器，其特征在于，

所述机器人用重力平衡器具备安装机构，所述安装机构将所述杆的所述一端能够装卸地安装于所述可动部件，

该安装机构具备：

外螺纹部，其设置于所述杆的所述一端；

台阶部，其配置于该外螺纹部的基端侧；

安装孔，其设置于所述可动部件且使所述外螺纹部贯穿；以及

螺母，其与所述外螺纹部紧固，且在所述螺母与所述台阶部之间夹持有所述可动部件。

3.根据权利要求1所述的机器人用重力平衡器，其特征在于，

所述可动部件具备：

圆筒部，其具有小于所述压缩弹簧的内径的外径、和能够插入所述杆支撑的内径；

凸缘状的法兰部，其在该圆筒部的一端向径向外方延伸且与所述压缩弹簧的一端紧贴；以及

安装面，其配置于所述圆筒部的另一端且能够装卸所述杆的所述一端。

4.根据权利要求2所述的机器人用重力平衡器，其特征在于，

所述可动部件具备：

圆筒部，其具有小于所述压缩弹簧的内径的外径、和能够插入所述杆支撑的内径；

凸缘状的法兰部，其在该圆筒部的一端向径向外方延伸且与所述压缩弹簧的一端紧贴；以及

安装面，其配置于所述圆筒部的另一端且能够装卸所述杆的所述一端。

5.根据权利要求1或2所述的机器人用重力平衡器，其特征在于，

所述机器人用重力平衡器具备临时固定机构，所述临时固定机构在压缩所述压缩弹簧的状态下，临时固定沿着所述长轴的所述可动部件的位置。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人用重力平衡器，其特征在于，

所述壳体具备第一支点部，所述第一支点部以能够围绕与所述摆动轴线平行的第一轴线摆动的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件中的一个上，

在所述杆的所述另一端具备第二支点部，所述第二支点部以能够围绕与所述摆动轴线平行的第二轴线摆动的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件的另一个上。

7.根据权利要求5所述的机器人用重力平衡器，其特征在于，

所述壳体具备第一支点部，所述第一支点部以能够围绕与所述摆动轴线平行的第一轴线摆动的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件中的一个上，

在所述杆的所述另一端具备第二支点部，所述第二支点部以能够围绕与所述摆动轴线平行的第二轴线摆动的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件的另一个上。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1至7中任一项所述的机器人用重力平衡器。