[发明专利]立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质有效
申请号: | 201910319646.9 | 申请日: | 2019-04-19 |
公开(公告)号: | CN109976370B | 公开(公告)日: | 2022-09-30 |
发明(设计)人: | 钟自鸣 | 申请(专利权)人: | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;G05D1/10 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 环绕 飞行 控制 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
1.一种立面环绕飞行的控制方法,用于无人机,所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置,其特征在于,包括:
获取所述无人机的环绕参数信息,其中,所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径;
根据所述环绕参数信息,确定待环绕的立面环绕轨迹,其中,所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心,所述环绕半径为半径的平面,且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面;
获取捕获视角模式,其中,所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式,所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向,所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点;
根据所述捕获视角模式,控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行;
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时,控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态,并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时,沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态,将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态;
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中,调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量,以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行;
所述第二速度矢量根据第二飞行姿态来设定,包括机身平行方向的速度矢量以及竖直方向的速度矢量。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述捕获视角模式,控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行,包括:
当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时,采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行;
当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时,采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行;
其中,所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时,采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行,包括:
当所述捕获视角模式为自由捕获视角时,控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态;
在所述无人机以第一飞行姿态飞行中,调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量,以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
4.一种立面环绕飞行的控制装置,配置于无人机,所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置,其特征在于,包括:
信息获取模块,用于获取所述无人机的环绕参数信息,其中,所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径;
轨迹确定模块,根据所述环绕参数信息,确定待环绕的立面环绕轨迹,其中,所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心,所述环绕半径为半径的平面,且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面;
视角获取模块,用于获取捕获视角模式,其中,所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式,所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向,所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点;
飞行控制模块,用于根据所述捕获视角模式,控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行;
所述第二控制单元,具体用于:
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时,控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态,并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时,沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态,将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态;
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中,调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量,以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行;
所述第二速度矢量根据第二飞行姿态来设定,包括机身平行方向的速度矢量以及竖直方向的速度矢量。
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