[发明专利]龙门同步控制方法、控制设备及电机控制系统

说明书

本发明公开了一种龙门同步控制方法、控制设备及电机控制系统，第一电机驱动器与第二电机驱动器通过通讯总线连接，第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，第二电机驱动器获取其驱动控制的第二电机的第二位置信息，并通过通讯总线发给第一电机驱动器，第一电机驱动器将该第一位置信息和第二位置信息发给控制设备，控制设备根据该第一位置信息和第二位置信息之间的位置差进行龙门位置补偿控制；相对现有龙门控制方式，通过通讯总线实现位置信息的交互，抗干扰能力更强，且可简化第二电机驱动器与控制设备之间的接线，可在很大程度上降低接线的复杂程度，提升系统的可靠性，降低系统的使用和维护成本。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种龙门同步控制方法、控制设备及电机控制系统。

背景技术

电机驱动器是一种广泛应用于工业控制和自动化生产中的产品，例如应用于3C自动化、单轴机械手、物流等多种自动化控制行业。在一些应用场景中，例如包括但不限于大型数控刨床、激光焊接设备、玻璃加工等场景，由于涉及到的幅面均较大，并且要求加工运行速度均较快；这些应用场景中设备若采用单轴传动则无法满足快速加工要求；因此针对这类场景一般采用双Y轴来运行。若双Y轴出现不同步时，会造成双电机轴之间的拖拽现象，给机械结构造成损伤，同时会增加电机上的负载，对电气设备造成负担，严重时会损坏电机或驱动器。为了尽量避免该情况，目前的做法是基于电机上的编码器所反馈的信息实现双轴位置同步。具体请参见图1-1所示，为了保证电机A和电机B同步运行，编码器A将电机A的位置信息发给电机驱动器A，电机驱动器A将接收到的位置信息发给控制设备，同样编码器B将电机B的位置信息发给电机驱动器B，电机驱动器B将接收到的位置信息发给控制设备，控制设备根据电机驱动器A和B反馈的位置信息对电机A和电机B进行同步控制，也即实现龙门控制。图1-1所示的龙门控制方式中，电机驱动器A和电机驱动器B与控制设备之间的接线参见图1-2所示，这种控制方式的接线非常复杂，容易出错导致可靠性交底，且数据的传递主要采用差分信号，调节参数较多，控制比较复杂，导致使用成本和维护成本高。

发明内容

本发明提供了一种龙门同步控制方法、控制设备及电机控制系统，解决现有龙门控制实现方式接线复杂，可靠性差、使用成本和维护成本高的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种龙门同步控制方法，应用于包括控制设备、第一电机驱动器和第二电机驱动器的电机控制系统，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接，所述龙门同步控制方法包括：

所述控制设备接收所述第一电机驱动器发送的第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息为所述第一电机驱动器驱动控制的第一电机的位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息，所述第一电机驱动器通过所述通讯总线接收所述第二电机驱动器发送的第二位置信息；

所述控制设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。

可选地，所述控制设备还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向所述第一电机驱动器和所述第二电机驱动器发送电机停止控制指令，以控制所述第一电机和所述第二电机停止转动。

可选地，所述控制设备还用于监测是否接收到所述第一电机驱动器发送的第一原点信号和第二原点信号；所述第一原点信号为所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号，所述第二电机驱动器通过所述通讯总线将所述第二原点信号发给所述第一电机驱动器；

所述控制设备接收到所述第一原点信号和第二原点信号后开始计时并停止向所述第一电机驱动器和所述第二电机驱动器发送脉冲信号，在计时值达到预设时长值之后，重新向所述第一电机驱动器和所述第二电机驱动器发送脉冲信号。