[发明专利]一种用于手部抓握及腕部两自由度的康复训练机构

说明书

本发明公开了一种用于手部抓握及腕部两自由度康复训练机构，包括手部执行组件、腕部内外旋组件、腕部屈伸组件、换向组件和支撑组件。手部执行组件包括直线推杆电机牵引钢丝绳，通过通用销轴连接腕部内外旋组件；腕部内外旋组件包括驱动电机转动一对啮合齿轮作用于四连杆，铆接腕部屈伸结构；腕部屈伸组件包括减速电机转动同步带轮，通过同步带作用于主旋转轴，主、从旋转轴通过插销连接不规则连接板；换向组件包括蜗轮蜗杆组合驱动换向轴，换向轴通过插销连接特制连接轴。本发明实现了手部与腕部同时训练，设置在U形支撑板背部的换向组件和支撑组件配合，实现了同一机械臂对使用者进行左/右手臂单独训练模式的切换。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于手部抓握及腕部两自由度的康复训练机构。

背景技术

随着人口老龄化，偏瘫、截瘫的残疾人患者增多，对上肢康复器械的需求也在不断的增大。手部和腕部在日常生活中使用频率较高，在整条手臂中起着举足轻重的作用，因此，手部和腕部训练也成为了目前上肢康复训练机械臂设计所考虑的功能需求，此外上肢康复器械普遍存在可活动范围小，训练功能单一，肢体得不到全方面充分锻炼的局限性。手部抓握、腕部内外旋和腕部屈伸可以充分调动机体的内部潜能，促进神经功能的再现，改善瘫痪肢体的功能，以达到最大程度上的功能恢复。同时可以防止出现的并发症，从而减少运动障碍给患者活动带来的不利影响，使患者最大可能的达到生活自理。

传统康复机械臂以肘部屈伸训练和腕部屈伸训练较多，腕部内外旋训练较少，同时手部抓握训练一般都是单独康复机械手机器人训练，很少在同一机构实现手部抓握，腕部内外旋以及腕部屈伸训练。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于手部抓握及腕部两自由度康复训练机构。该发明通过采用较为简单的电机驱动齿轮和四连杆机构，实现患者在家庭中进行康复训练。手部直线推杆电机推杆伸长、收缩运动，牵引钢丝绳实现手部抓握训练，不规则连接板和U形支撑板以及主、从动旋转轴的配合运动，实现手部训练和腕部训练可以同时进行康复训练。此外的换向组件中的蜗轮和蜗杆之间的配合通过特制连接轴带动整个腕部内外旋组件和腕部屈伸组件在水平面绕换向轴中轴线180°换向，实现左/ 右手臂的切换训练。