[发明专利]一种无人机巡查测度系统及方法

权利要求书

1.一种无人机巡查测度系统，包括地表(100)、无人机(102)、数码相机(104)、机载处理器(106)、地面目标物(108)，其特征在于：所述地表(100)的顶端外壁行设置有地面目标物(108)，所述地面目标物(108)的上方飞行放置有无人机(102)，所述无人机(102)的内部安装有机载处理器(106)，所述无人机(102)的底端外壁上固定安装有数码相机(104)。

2.一种无人机巡查测度系统的使用方法，包括以下步骤，步骤一，发射无人机；步骤二，拍摄第一图像；步骤三，拍摄第二图像；步骤四，保存拍摄高度位置；步骤五，计算位移数据；步骤六，投影图像；步骤七，计算密集深度图；步骤八，求解地面采样距离；步骤九，测量对象的几何特性；步骤十，无人机着陆，其特征在于：

其中上述步骤一中，工作者在地面目标物(108)的上方发射无人机(102)；

其中上述步骤二中，控制步骤一中发射的无人机(102)飞往第一指定位置(120)并且在停留在该位置通过数码相机(104)拍摄地面目标物(108)的第一图像(410)；

其中上述步骤三中，在步骤二中拍摄第一图像(410)后通过控制无人机(102)飞往第二指定位置(122)并且停留在该位置直到数码相机(104)拍摄完成地面目标物(108)的第二图像(412)；

其中上述步骤四中，在步骤二和步骤三中无人机(102)的飞行拍摄过程中，通过机载处理器(106)记录步骤二中第一指定位置(120)到地表(100)的相对高度第一海拔高度(114)，记录步骤三中第二指定位置(122)到地表(100)的相对高度第二海拔高度(116)；

其中上述步骤五中，通过机载处理器(106)计算第一指定位置(120)和第二指定位置(122)之间的相对高度镜头相对高度(110)和从第一指定位置(120)到第二指定位置(122)的相对水平错位距离(112)；

其中上述步骤六中，通过机载处理器(106)计算步骤二和步骤三中无人机(102)的垂直和水平位移镜头相对高度(110)和相对水平错位距离(112)，计算两个捕获图像之间的投影；

其中上述步骤七中，机载处理器(106)通过上述步骤中收集的数据中获得调整后的立体图像；

其中上述步骤八中，通过机载处理器(106)内的算法技术步骤六中立体图像的密集深度图；

其中上述步骤九中，再通过机载处理器(106)基于中相机的深度和相对高度来求解图像中每个像素的地面采样距离(GSD)；

其中上述步骤十中，最后通过机载处理器(106)根据上述的数据测量目标对象的任何几何属性。

3.根据权利要求1所述的一种无人机巡查测度系统，其特征在于：所述无人机(102)的内部安装陀螺仪和加速计。

4.根据权利要求2所述的一种无人机巡查测度系统的使用方法，其特征在于：所述无人机(102)内的陀螺仪的读数无人机(102)X，Y，Z轴的旋转速度。

5.根据权利要求2所述的一种无人机巡查测度系统的使用方法，其特征在于：所述无人机(102)内每个传感器数据上使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)来降低噪声。