[发明专利]机器人引路方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人引路方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人检测到的人脸，所述机器人设置在餐厅的迎宾处；

从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸，所述目标人脸对应的用户为需要引路的目标用户；

控制所述机器人通过显示和/或语言播报的形式输出所述目标人脸对应的引路确认信息，使所述目标用户获知所述机器人即将为所述目标用户引路；

控制所述机器人在检测到所述目标用户输入的引路确认指令后，显示所述餐厅中当前空闲的餐桌，所述引路确认指令依据所述机器人的语音提示在拍摄区域发出点头的形式向所述机器人输入；

控制所述机器人在检测到所述目标用户从所述餐厅中当前空闲的餐桌中选择设定位置的选择指令后，跟踪拍摄所述目标人脸，直到将所述目标用户引领至所述设定位置；

在将所述目标用户引领至设定位置的过程中，若所述机器人拍摄到所述目标人脸，则所述机器人按照设定路线行走；所述设定路线为当前位置至所述设定位置之间的路线；

若所述机器人拍摄不到所述目标人脸，则所述机器人停止行走；

若所述机器人在停止行走后的设定时段内，再次检测到所述目标人脸，则所述机器人按照所述设定路线继续行走；

若所述机器人在停止行走后的设定时段内，未拍摄到所述目标人脸，则所述机器人返回初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸之后，所述方法还包括：

检测所述机器人是否存有所述目标人脸对应的人脸图像；

若否，则临时注册所述目标人脸对应的人脸图像；所述目标人脸对应的人脸图像在临时注册后用于在引领所述目标用户的过程中检测目标人脸。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人存有所述目标人脸对应的人脸图像，则根据所述目标人脸对应的人脸图像引领所述目标用户，并永久注册所述目标人脸对应的人脸图像；所述目标人脸对应的人脸图像在永久注册后用于表征所述目标用户为特定用户。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸包括：

获取各个所述人脸的人脸面积；

将所述人脸按照人脸面积从大到小排序；

选择排序前K个人脸作为目标人脸集；

在所述目标人脸集中选择所述目标人脸。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸包括：

获取各个所述人脸与所述机器人之间的距离；

将所述人脸按照所述距离从小到大排序；

选择排序前K个人脸作为目标人脸集；

在所述目标人脸集中选择所述目标人脸。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述选择前K个人脸作为目标人脸集之后，所述方法还包括：

检测所述目标人脸集中是否存在满足唤醒条件的人脸；

若是，则唤醒所述机器人的伺服系统，通过所述伺服系统在所述目标人脸集中选择所述目标人脸，以及控制所述机器人跟踪拍摄所述目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标人脸集中是否存在满足唤醒条件的人脸包括：

若所述目标人脸集中存在人脸面积大于或等于面积阈值的人脸，则判定所述目标人脸集中存在满足唤醒条件的人脸；

若所述目标人脸集中不存在人脸面积大于或等于面积阈值的人脸，则判定所述目标人脸集中不存在满足唤醒条件的人脸。