[发明专利]行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质，其中，行走控制方法包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。通过本发明的技术方案，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，以保证满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。

技术领域

本发明涉及导航自动纠偏技术领域，具体而言，涉及一种轮式自行走设备的行走控制方法、轮式自行走设备的行走控制设备和计算机可读存储介质。

背景技术

轮胎吊(利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机)作为轮胎自行走门架式集装箱/车辆检测系统的主要部件，由于自动驾驶系统的大车自身结构刚性和小车位置对两侧轮胎造成的压力不同导致了两侧轮胎的实际大小有所区别，因此需要执行行走补偿，相关技术中的基于DGPS的差速纠偏方法存在以下缺陷：

(1)由于轮胎吊自身较重，自动驾驶系统发出的控制命令并不能马上得到执行，而是有滞后性；

(2)在车辆检测系统中，在两边驱动轮的速差大于设定的安全值(从实践中获取)的情况下，其产生的应力有可能造成门架结构的暂时或持久变形，从而引起束流对中的变化(mm级别的变化就会导致图像出现问题)。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种轮式自行走设备的行走控制方法。

本发明的另一个目的在于提供一种轮式自行走设备的行走控制设备。

本发明的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的技术方案，提供了一种轮式自行走设备的行走控制方法，包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。

在该技术方案中，通过基于前一次前进行程的路线偏移程度，计算后一次前进行程的补偿值，和/或基于前一次后退行程的路线偏移程度，计算后一次后退行程的补偿值，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，具体地，可以在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。

在上述任一技术方案中，优选地，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，具体包括：双侧轮胎上分别设置有定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标；根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。

在该技术方案中，通过在双侧轮胎上分别设置定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标。根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。通常地，该方案采用GPS差分技术，其采用一个固定基站配合多个移动站的工作方式，基站和移动站之间通过数据电台进行通信。