[发明专利]物料搬运车辆和包括该车辆的物料搬运系统

权利要求书

1.物料搬运车辆（1），包括：

上装载表面（9），用于在所述上装载表面上装载物体，

控制单元（60），

电源（61），

驱动马达（62），

至少一个车辆驱动车轮（17），由所述驱动马达提供动力，以及

至少一个车辆支撑车轮（11a、11b），

其特征在于，所述物料搬运车辆包括第一底盘（3）和第二底盘（5），所述第一底盘和所述第二底盘中的每一个均包括所述物料搬运车辆（1）的所述车辆驱动车轮（17）和所述车辆支撑车轮（11a、11b）中的至少一个车轮，其中，所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）通过至少一个耦接装置（7）枢转地耦接至彼此，其中，所述耦接装置（7）设置在所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）中间的一位置处，在所述位置中，所述第一底盘（3）设置在所述第二底盘（5）上方，其中，所述耦接装置（7）在所述位置处在所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）之间至少部分地竖直延伸，其中，所述物料搬运车辆（1）包括：两个独立受控制的车辆驱动车轮（17），用于为所述物料搬运车辆（1）提供动力并使所述物料搬运车辆转向；和至少两个车辆支撑车轮（11a、11b），其中，所述车辆支撑车轮中的至少一个设置在所述第一底盘（3）处，而另一个车辆支撑车轮和两个所述车辆驱动车轮（17）设置在所述第二底盘（5）处，其中，所述车辆支撑车轮中的至少一个是自位轮。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）的位置设置在假想的竖直平面（P_V）中，所述假想的竖直平面将所述第二底盘（5）划分成两个子部分，所述两个子部分为第一子部分（33）和第二子部分（35），其中，两个所述车辆驱动车轮（17）设置在所述第一子部分（33）处，而所述第二底盘（5）的另一个车辆支撑车轮设置在所述第二底盘（5）的所述第二子部分（35）处。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）通过第一滑动装置（37）设置到所述第一底盘（3），所述第一滑动装置能选择性地操作，以用于沿所述第一底盘（3）的纵向方向（d_L）移动所述耦接装置（7）。

4.根据权利要求3所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）通过第二滑动装置（39）设置到所述第二底盘（5），所述第二滑动装置能选择性地操作，以用于沿所述第二底盘（5）的纵向方向（d_L）移动所述耦接装置（7）。

5.根据权利要求4所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆进一步包括传感器装置（63），所述传感器装置被设置为用于监测施加于至少一个所述车辆驱动车轮（17）的力的量，其中，所述控制单元（60）被设置为基于由所述传感器装置（63）给出的值来控制所述耦接装置（7）相对于所述第一滑动装置（37）和所述第二滑动装置（39）中的至少一个的定位，以便调节施加于至少一个所述车辆驱动车轮（17）的所述力的量。

6.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆进一步包括倾斜装置（41），所述倾斜装置被设置为用于可控制地使所述第一底盘（3）相对于所述第二底盘（5）围绕至少一个所述耦接装置（7）倾斜。

7.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述物料搬运车辆进一步包括至少一个止动元件（43），至少一个所述止动元件被设置为以便限制所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）相对于彼此的枢转，以使得所述枢转不会超过预定角度。

8.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆（1），其特征在于，所述耦接装置（7）包括至少一个枢转轴（29），所述第一底盘（3）和所述第二底盘（5）能围绕所述枢转轴相对于彼此枢转。